کی از روش های قوی و موثر در پایدارسازی مقاوم سیستم ها، روش کنترل مد لغزشی می باشد. این روش بر روی سیستمهای عملی زیادی، با هدف رسیدن به کارایی مورد نظر اعمال شده است. در سال های اخیر نسخه گسسته زمان این روش نیز ارائه شده است. هدف ما در این پایان نامه، ارائه نسخه ای بهینه ازکنترل مد لغزشی برای سیستم های خطی گسسته زمان می باشد. در روش های کنترل مد لغزشی بهینه که پیش از این برای سیستم های گسسته زما...

در این پایان‏نامه طراحی کنترل‏کننده ی پیش‏بین برای سیستم‏های غیرخطی دارای قید مورد مطالعه قرار گرفته است. کنترل‏کننده پیش‏بین، با پیش‏بینی رفتار آینده سیستم در طول افق محدود این امکان را فراهم می سازد تا خطای ردیابی آینده در مسئله بهینه‏سازی وارد شود. باتوجه به اینکه سیستم‏های عملی همواره در معرض محدودیت‏ها قرار دارند، این روش به طور صریح محدودیت‏ها را در مسئله بهینه‏سازی مد‏نظر قرار می‏دهد. وج...

در این تحقیق دو نوع کنترل کننده مد لغزشی فازی- عصبی برای بازوی انعطاف پذیر ارائه شده است. در طراحی کنترل کننده اول از دو سطح لغزش خطی برای انجام ردیابی مفصل و تنظیم ارتعاشات نوک بازو استفاده شده است، سه روش مختلف برای این نوع کنترل کننده طراحی شده است. در روش اول ابتدا شرط رسیدن به نزدیکی سطح لغزش اول – که برای ردیابی مفصل بازو طراحی شده است- را فراهم کرده و سپس با نگه داشتن مسیر فاز اول در محد...

یک کنترل گر فازی از مجموعه ی قوانین فازی اگر- آنگاه تشکیل شده است . پارامترهای تابع عضویت ،که بیانگر متغیرهای زبانی در قوانین فازی اگر- آنگاه هستند ، بر اساس تعدادی قانون تطبیقی و با هدف کنترل حالت سیستم در جهت رسیدن به سطح لغزشی تعیین شده و لغزش بر روی آن تغییر میابد. ابتدا قوانین کنترل بر اساس ایده ی کنترل مود لغزشی تشکیل شده و مجموعه های فازی، که توابع عضویت آنها به طور متقارن فضای حالت را م...

همزمان سازی سیستم های مرتبه کسری آشوبی جنسیو تسی و کولت با استفاده از کنترل کننده تطبیقی مرتبه کسری در این مقاله یک کنترل کننده تطبیقی مرتبه کسری بر مبنای مد لغزشی برای همزمان سازی سیستم های آشوبی مرتبه کسری با پارامترهای متناسب، با دینامیک کسری پیشنهاد شده است. این کنترل کننده تطبیقی یک PID مرتبه کسری است که ضرایب آن با یک مکانیزم تطبیق مناسب تنظیم خواهند شد. با انتخاب یک سطح لغزش مناسب، ضرا...

در این مقاله کنترل کننده مد لغزشی ترمینال انتگرالی هوشمند با یک سطح لغزشی جدید مبتنی بر سیستم استنتاج فازی- عصبی تطبیقی، برای کنترل آشوب پیشنهاد می گردد. ابتدا برای یک کلاس از سیستم‏های دارای آشوب با نامعینی و اغتشاش یک کنترل‏کننده مبتنی بر کنترل مد لغزشی ترمینال بر اساس تئوری لیاپانوف با یک سطح لغزش جدید طراحی می‏گردد. سطح لغزش پیشنهادشده در این روش، ترکیبی از سطح لغزش مد لغزشی ترمینال متداول ...

در این پایان نامه روش کنترل مد لغزشی که روشی مقاوم جهت کنترل سیستم های دینامیکی است، بررسی خواهد شد. در نهایت کنترل مد لغزشی مرتبه دوم انتگرالی برای طراحی خلبان خودکار یک سیستم حامل انتخاب می شود. در این کنترل مد لغزشی تابع اشباع جدیدی با استفاده از کنترل مد لغزشی نهایی به کار رفته است که پدیده وزوز را کاهش می دهد. همچنین عملکرد کنترلر طراحی شده با نتایج کنترل مد لغزشی مرتبه اول و مد لغزشی دینا...

در سیستم¬هایی مثل ماهواره ها، قابلیت تحمل¬پذیر بودن در برابر خطاها و اغتشاشات نامشخص موجود در جو بسیار مهم می¬باشد. به طور کلی منابع بوجود آورنده خطا در سیستم تعیین وضعیت ماهواره از دو عامل نشات می¬گیرند. یکی از این عوامل حسگرهای تعبیه شده برروی بدنه ماهواره می باشد که ممکن است دچار خطاهای بایاس، نویز، اغتشاشات موجود در فضا و... بشوند و عامل دیگر از خروجی¬های سیستم ماهواره یا عملگرها ناشی می شو...

امروزه کنترل سیستم‌های مکانیکی نقصان تحریک یکی از مسائل چالش برانگیز مهندسان کنترل شده است. یکی از مثال‌های جذاب این دسته سیستم‌ها، ربات تعادلی دو چرخ می‌باشد که از دو چرخ در موازات هم و یک آونگ معکوس تشکیل شده است. در این پژوهش طراحی کنترل‌کننده به منظور حرکت بر روی سطح صاف مورد بررسی قرار گرفته است. برای طراحی کنترل کننده، ابتدا معادله دینامیکی سیستم از روش کین استخراج شد. سپس برای ربات تعادل...