در این مقاله، قانون کنترلی مقاوم برای دینامیک طولی غیرخطی موشک براساس تئوری لیاپانوف و کنترل مدلغزشی برای ردیابی زاویه حمله ارائه شده است. فرض بر این است که در معادلات غیرخطی، نامعینی غیرتطبیقی وجود دارد. در روش پیشنهادی، بهره های کنترل کننده توسط الگوریتم اجتماع ذرات بهینه شده است. برای این منظور تابع هزینهای با استفاده از خطای ردیابی خروجی تعریف شده است. نتایج شبیه سازی برتری عملکرد کنترل کنن...

کنترل سیستم های غیرخطی نا معین در حضور اغتشاش، یکی از مسائل مهم و چالش برانگیز کنترلی می باشد که توجه بسیاری از محققان را به خود جلب کرده است. به دلیل وجود محدودیت شناخت در مورد پدیده های فیزیکی، امکان توصیف بسیاری از پدیده های آشکار به وسیله توابع غیرخطی وجود ندارد و دست یابی به مدل ریاضی سیستم مشکل است. این عوامل کار را برای طراحی کنترل کننده های مقاوم از جمله کنترل مدلغزشی مشکل می سازد و باع...

این پایان نامه به معرفی و طراحی کنترل کننده مدلغزشی فازی موتورdc بدون جاروبک می پردازد. این کنترل کننده با داشتن ساختاری متغیر و براساس قانون همگرایی سرعت ثابت وارضاء شرط لغزش در تنظیم سرعت موتور dc بدون جاروبک بکارگرفته شده است. نتایج شبیهسازیها، عملکرد مطلوب کنترل کننده مدلغزشی را در جنبه های مختلف از قبیل سرعت پاسخ، خطای حالت ماندگار ناچیز، سیگنال کنترلی قابل دستیابی و مقابله با اغتشاشات نشا...

به طور کلی دو رویکرد اصلی در طراحی کنترل کننده فازی در مقالات بیان شده است: مجموعه های فازی نوع اول که در آنها توابع تعلق قطعی و مجموعه های فازی نوع دوم که در آنها توابع تعلق غیرقطعی و فازی می باشند. به عبارت دیگر مجموعه های فازی نوع دوم، گسترش یافته مجموعه های فازی نوع اول می باشند و به علت دارا بودن درجه آزادی بیشتر به منظور مدل کردن و به حداقل رساندن نامعینی ها در سیستم های فازی با کاهش تعدا...

یکی از روش‌های پایدارسازی کشتی در مقابله با حرکات غیرخطیِ راستای زاویة رول، کنترل فین‌ها می‌باشد. با توجه به دینامیک کاملاً غیرخطیِ حرکت در راستای زاویة رول کشتی و همچنین با در نظر گرفتن عدم‌قطعیت‌های ساختاری و اغتشاشات خارجی ناشی از امواج دریا، استخراج مدل دینامیکی دقیق به سادگی حاصل نمی‌گردد. لذا، طراحی یک کنترل‌کننده مبتنی بر مدل سیستم که با عملکردی مطلوب، نیروی مناسب را به عنوان ورودی کنترل به...

در این مقاله کنترل کننده ترکیبی فازی pid برای کنترل دور موتور احتراق داخلی خودرو در شرایط دور آرام با هدف دستیابی به عملکرد مناسب موتور و کاهش مصرف سوخت و آلایندگی ارائه شده است. برای استفاده از رویکرد کنترل مبتنی بر مدل ابتدا مدل پارامتری موتور در شرایط دور آرام توسعه داده شده است. این مدل سیگنال فرمان دریچه هوای کنارگذر و زاویه جرقه را به عنوان ورودی از واحد الکترونیکی خودرو دریافت کرده و دور...

با بررسی و تحقیقات انجام شده در زمینه کنترل کننده های مرتبه کسری، محدودیت ساخت عملی کنترل کننده های مرتبه کسری و در نتیجه کاربرد عملی آنها را به عنوان یک ضعف برای این کنترل کننده ها می توان ذکر کرد. لذا در این پایان نامه برای حل مشکل تحقق پذیری، اقدام به برپایی سیستم سخت افزار در حلقه نموده ایم. به عبارت دیگر، با ایجاد یک سیستم آزمایشگاهی و پیاده سازی کنترل کننده های مرتبه کسری بر روی یک دستگاه...

ربات‌های توانبخشی و کمک‌ کننده به دلیل افزایش تعداد سالمندان و افزایش بیماری‌هایی مانند سکته های مغزی و آسیب‌های نخاعی و همچنین هزینه‌های بالای توانبخشی توجه بسیاری را به خود جلب کرده اند. در این مقاله یک کنترل کننده مد لغزشی ترمینال فازی تطبیقی مرتبه کسری برای ربات اُرتِز مفصل زانو پیشنهاد می‌شود. یک مدل یکپارچه‌ ساق پا و اُرتِز که براساس معادلات لاگرانژ است، مورد استفاده قرار می گیرد. برای غلبه ب...