یکی از روش‌های پایدارسازی کشتی در مقابله با حرکات غیرخطیِ راستای زاویة رول، کنترل فین‌ها می‌باشد. با توجه به دینامیک کاملاً غیرخطیِ حرکت در راستای زاویة رول کشتی و همچنین با در نظر گرفتن عدم‌قطعیت‌های ساختاری و اغتشاشات خارجی ناشی از امواج دریا، استخراج مدل دینامیکی دقیق به سادگی حاصل نمی‌گردد. لذا، طراحی یک کنترل‌کننده مبتنی بر مدل سیستم که با عملکردی مطلوب، نیروی مناسب را به عنوان ورودی کنترل به...

ربات‌های توانبخشی و کمک‌ کننده به دلیل افزایش تعداد سالمندان و افزایش بیماری‌هایی مانند سکته های مغزی و آسیب‌های نخاعی و همچنین هزینه‌های بالای توانبخشی توجه بسیاری را به خود جلب کرده اند. در این مقاله یک کنترل کننده مد لغزشی ترمینال فازی تطبیقی مرتبه کسری برای ربات اُرتِز مفصل زانو پیشنهاد می‌شود. یک مدل یکپارچه‌ ساق پا و اُرتِز که براساس معادلات لاگرانژ است، مورد استفاده قرار می گیرد. برای غلبه ب...

چکیده: در این مقاله طراحی کنترل کننده ی مدلغزشی تطبیقی برای جرثقیل هوایی دو درجه ی آزادی همراه با نامعینی ارائه شده است. جرثقیل هوایی سیستمی غیرخطی و دینامیک بوده و کنترل آن، یکی از موضوعات مهم کنترلی است. هدف کنترلی به دست آوردن قانون کنترل بدون نوسانات شدید تکراری فرکانس بالا است که سیستم را در برابر نا معینی های محدود و بدون حد بالای معلوم مقاوم کند. از بین روش های کنترل مقاوم، کنترل مدلغزشی...

مسئله کنترل‌کننده‌های تحمل‌پذیر عیب ( FTC) یک موضوع مهم در نظریه سیستم و مهندسی کنترل بوده و دارای کاربردهای عملی و صنعتی بسیاری است. در این مقاله یک FTC  جدید برای تشخیص و اصلاح عیب حسگرهای درایو موتور سنکرون آهنربای دائم (PMSM ) طراحی‌شده است. برای رسیدن به این هدف، از یک کنترل‌کننده مدلغزشی (SMC ) بر اساس کنترل برداری PMSM استفاده ‌شده است. بمنظور اینکه کنترل کننده بتوانند درحالتی که حسگرها...

در این پایان نامه طراحی کنترل کننده ی مدلغزشی تطبیقی برای سیستم های دینامیکی همراه با نامعینی ارائه شده است. در حقیقت برای داشتن مزایای دو روش کنترل تطبیقی و مقاوم از ترکیب دو روش یعنی کنترل مقاوم تطبیقی بهره گرفته شده است. در بین روش های کنترل مقاوم، کنترل مدلغزشی به خاطر سادگی کاربرد و کم بودن خطای محاسباتی برگزیده شده است. همچنین برای رفع معایب این روش کنترل تطبیقی به کار گرفته شده است. در ر...

در سه دهه اخیر پایداری و مقاومت درایوهای الکتریکی نسبت به نامعینی های پارامتریک و گشتاور بار نامشخص محققیق و مهندسین طراح در این زمینه را با چالش مواجه کرده است. به منظور حل این مساله کنترل کننده های تطبیقی غیرخطی برای این سیتمها طراحی شد. در سالهای اخیر با وجود اینکه این کنترل کننده ها برای ماشین القایی قفسه سنجابی طراحی شده اند ولی ماشین القایی تغذیه شده از دوسو کمتر مورد توجه قرار گرفته است....

کنترل سیستم های غیرخطی نا معین در حضور اغتشاش، یکی از مسائل مهم و چالش برانگیز کنترلی می باشد که توجه بسیاری از محققان را به خود جلب کرده است. به دلیل وجود محدودیت شناخت در مورد پدیده های فیزیکی، امکان توصیف بسیاری از پدیده های آشکار به وسیله توابع غیرخطی وجود ندارد و دست یابی به مدل ریاضی سیستم مشکل است. این عوامل کار را برای طراحی کنترل کننده های مقاوم از جمله کنترل مدلغزشی مشکل می سازد و باع...

در این مقاله، مسأله ی کنترل یک فرآیند هیبریدی تشکیل شده از آرایه ی خورشیدی، باتری و مدار سوئیچینگ در نظر گرفته می شود. ابتدا فرآیند مورد نظر مدل سازی می شود. مدل سازی طی سه مرحله انجام می شود. در مرحله ی اول مدار سوئیچینگِ فرآیند توسط روش متوسط گیری فضای حالت مدل سازی می شود. در مرحله ی دوم آرایه ی خورشیدی توسط روش تک دیودی با مقاومت سری مدل سازی می شود. در مرحله ی سوم نیز باتری توسط روش تونن مد...

یکی از مسایل مهم در طراحی کنترل کننده ها برای سیستم های غیرخطی وجود نامعینی های ساختاری و پارامتری و نفوذ اختلالات و اغتشاشات در این گونه سیستم هاست. به منظور غلبه بر نامعینی ها، اختلالات و اغتشاشات طراحی سیستم های کنترل مقاوم از مسایل مطرح در سیستم-های واقعی می باشد. در این پایان نامه به بررسی سیستم های هوشمند، کنترل مقاوم بویژه روش کنترل مد لغزشی پرداخته و سطح لغزشی متغیر با زمان را به گونه ا...

وجود مصرف کننده های غیرخطی و متغیر با زمان در شبکه های الکتریکی موجب ایجاد اثرات نامطلوبی در شکل موجهای ولتاژ و جریان می شوند. مهمترین این اثرات نامطلوب عبارتند از: - توان غیراکتیو و راکتیو - هارمونی ها - نوسانات فرکانسی پایین قدرت و نامتعادلی در سه فاز برای جبران این نابسامانی ها استفاده از فیلتر فعال می تواند کارایی زیادی داشته باشد. طراحی و ساخت نمونه آزمایشگاهی یک فیلتر فعال موازی موضوع این...