در این مقاله روشی جدید بر مبنای کنترل مود لغزشی برای کنترل امپدانس یک بازوی ربات با رابط انعطاف­پذیر در مواجه با محیطی نامشخص، ارائه شده است. استراتژی کنترل پیشنهادی، در برابر تغییرات پارامترهای محیط ( نظیر سختی و ضریب میرایی)، اغتشاش نامعلوم اصطکاک کولمبی، تغییرات جرم رابط و اصطکاک ویسکوز مقاوم است. همچنین، روش پیشنهادی برای هر دو حرکت آزاد و مقید معتبر می­باشد. در رویکرد جدید پیشنهادی، کنترل­...

در این مقاله به منظور کنترل زاویه فراز یک ماهواره بر انعطاف پذیر، روش کنترل  مدل پیش بین که مبتنی بر شبکه عصبی است، ارائه میَشود. بدین منظور ابتدا معادلات حرکت ماهوارهبر با در نظر گرفتن اثرات انعطاف پذیری در صفحه فراز بدست میآید. اثرات آیروالاستیسیته با اضافه کردن ترم های الاستیک سازه به معادلات حالت کنترل، در نظر گرفته میشود و مدلسازی سیستم ماهوارهبر تکمیل می گردد. برای سامانه کنترل ماهوارهبر ک...

در این مقاله به طراحی کنترل کننده تطبیقی به صورت تلفیقی از روش خطی سازی بازخوردی و تئوری پایداری لیاپانوف، برای یک ربات موازی پرداخته شده است. با در نظر گرفتن یک مکانیزم موازی سه درجه آزادی برای ربات که سبب حرکت انتقالی خالص در مجری نهایی می شود، ابتدا معادلات حاکم بر سینماتیک و معادلات قید به دست آمده و سپس به منظور کنترل ربات، مدل دینامیکی سیستم مقید با استفاده از روش لاگرانژ استخراج شده است....

در این مقاله، یک قانون کنترل بهینه‌ی غیرخطی مقید برای سیستم تعلیق فعال خودرو با در نظر گرفتن محدودیت دینامیک عملگر هیدرولیکی به صورت تحلیلی توسعه داده می‌شود. در استخراج این قانون کنترلی جدید، اثرات غیرخطی¬ در نیروهای فنر، میرایی و عملگر هیدرولیکی در نظر گرفته شده است. ورودی کنترلی سیستم، جابجایی قرقره شیر هیدرولیک است که درعمل محدود بوده و باید قید آن در استخراج قانون کنترلی لحاظ شود. در روش پ...

تکنیک های نظری کنترل را که اخیرا توسعه داده شده به منظور تحلیل یک کلاس از سیستم های مکانیکی مقید بکار می-بریم.جنبه های ساده اما مشخص نظریه الصاق های آفین، نقش مهمی در این زمینه دارند. در راستای تفسیر چگونگی اجرای این روش ها، پیشینه حائز اهمیتی عرضه خواهد شد. از سوی دیگر، تعداد بیشماری از مقالات، با هدف تحلیل برخی از نمونه های سیستم های کنترل مکانیکی غیر هولونومی، به رشته تحریر در آمدند. از این ...

در این پایان نامه دو الگوریتم برای بهینه سازی و حل مسایل کنترل بهینه غیر خطی معرفی شده است. در سالهای اخیر الگوریتم های تکاملی (eas) در حل بسیاری از مسائل بهینه سازی عددی استفاده شده است. در قسمت اول این پایان نامه الگوریتم بهینه سازی ذرات برداری (vbso) معرفی شده است؛ سپس الگوریتم پیشنهادی با بهره گیری از مفاهیم تضاد بهبود بخشیده شده است و در نهایت الگوریتم پیشنهادی و نسخه بهبود یافته آن در چند...

زمینه: در طول سالهای اخیر، سازه های روانشناختی از قبیل معنویت و خودتعالی موضوع تعداد زیادی از تحقیقات بوده¬اند. تعالی شخصیت، به عنوان سازمانی پویا از باورها، هیجانات و رفتارهای سازمان یافته براساس ارزشهای دینی، معنوی و اخلاقی، یکی از جدیدترین سازه ها در روانشناسی شخصیت است. هدف: هدف پژوهش حاضر تعیین رابطه بین ابعاد تعالی شخصیت با صفات دو (تیپ a و b)، شش (براساس مدل hexaco) و شانزدهگانه (براساس...