فاصله یاب ها یکی از مهمترین وسایل زیرآبی به منظور کنترل فاصله ی ربات های زیرآبی و زیردریایی ها از کف دریا، جهت جلوگیری از برخورد به کف آن می باشند. در این مقاله راه کاری جهت جلوگیری از برخورد این ربات ها به کف محیط های آبی توسط تعیین فاصله ربات ها از کف دریا با استفاده از الگوریتم همبستگی ارائه می گردد. در این مقاله ابتدا پردازشی بر روی سیگنال های بازتاب شده توسط نرم افزار matlab انجام می شود. ...

تحلیل هم‌واژگانی، یکی از فنون علم‌سنجی است که می‌تواند از طریق پروانه‌‌های ثبت اختراع، به شناخت مفاهیم و سلسله مراتب روابط بین آن‌ها در یک زمینه از فناوری کمک کند. با این نگاه، پژوهش حاضر در نظر دارد با مطالعه واژگانی پروانه‌‌های ثبت اختراع مرتبط با فناوری برق ربات زیرسطحی خودکار، زمینه‌های موضوعی مربوط به این فناوری را شناسایی کند. برای این کار، در گوگل پتنت و پایگاه لنز جست‌و‌جو و تعداد 223 پ...

با توسعه علم و فناوری در سال های اخیر ربات های گوناگونی برای انجام عملیات مختلف در بخش کشاورزی ساخته شده اند. زیربخش دامپروری نیز از این قاعده مستثنی نیست و ربات ها و تجهیزات خودکار در دامداری‌ها قابل استفاده اند. فناوری‌های نوین زمینه های مساعدی برای توسعه کارآفرینی در هر بخشی از جمله دامپروری می باشند. ماشین های خودکار شیردوشی، تجهیزات خودکار تغذیه علوفه و تمیزکننده اصطبل و سامانه های خودکار ...

مولتی روتور یک پرنده بدون سرنشین با شش درجه آزادی می باشد.شکل اصلی این پرنده شبیه صلیب می باشد که با داشتن شش موتور BLDC قابلیت انجام حرکات ومانورهای پیچیده است. درحال حاضر کنترل این دسته ازپرنده هابه وسیله خلبان زمینی که بصورت کنترل دستی می باشد ویا ازطریق سیستم GPS انجام می شود. روش فازی تطبیقی غیر مستقیم کنترلری است برای کنترل دو حالت پیچش و چرخش در سیستم پروازی که با گرفتن ورودی خروجی مورد ...

در این پایان نامه موضوع ناوبری ربات سیار در محیطی با موانع نرم مورد بررسی قرار گرفته است. در سال‏های اخیر حرکت ربات‏های سیار در محیطهایی که عبور از آنها ممکن اما همراه با هزینه است، نظر بسیاری از محققین را به خود جلب کرده است، به خاطر اینکه به طور گسترده‏ای در رشته‏های گوناگون از قبیل اکتشافات فضایی، نظارت زیرآبی، صنایع نظامی، کاربردهای پزشکی، نجات، و غیره استفاده شده است. برای این کاربردها ناو...

هدف از این مقاله نحوه طراحی، ساخت و کنترل ربات دو چرخ تعادلی است. در ابتدا تاریخچه ربات های تعادلی، نحوه کنترل آن ها و پژوهش های صورت گرفته در این حوزه مورد بررسی قرار می گیرد. در ادامه، تحلیل یک شاسی از نظر ابعاد و جنس برای ربات انجام شده و معادلات حاکم بر ربات بر اساس طراحی صورت گرفته محاسبه می شود. سپس پارامترهای ربات توسط آزمایشات مختلف اندازه گیری شده و یا از برگه مشخصات قطعه استخراج می شو...

در این پایان نامه به ارائه دو روش پیشنهادی بر اساس کنترل فازی تطبیقی غیرمستقیم بر روی ربات¬های زیرآبی می¬پردازیم. در این روش¬ها، حداقل زمان اجرا، بهبود قابلیت تطبیق پارامترها و همچنین حداقل خطا نسبت به مسیر و هدف، مطلوب است. در روش اول، با توجه به تاثیرات نامطلوب ناشی از حضور اختلالات خارجی، از کنترل فازی تطبیقی استفاده نموده و به اصلاح قوانین تطبیق پرداخته شده است. با بررسی این روش بر روی سیست...

در این پژوهش روشی جدید برای طراحی سامانه‌های کنترل تطبیقی پیش‌فاز ـ پس‌فاز خودتنظیمی گسترش یافته است. کاربرد این روش در یک ربات غیرخطی که روش‌های متداول کنترل خطی در آن موفق نبودند نیز بررسی شده است. پارامترهای کنترل‌کننده‌ی پیش‌فاز ـ پس‌فاز توسط بلوک خودتنظیمی با حل یک سری معادلات جبری خطی تعیین می‌شود. این روش کنترل با در نظر گرفتن معادلات غیرخطی سامانه ارائه شده و کاربرد آن باعث کاهش هزینه...

در حال حاضر ربات های زیرآبی بخش بسیار مهم و قابل توجهی از صنایع ساحلی و فراساحلی را تشکیل داده اند که در کاربردهای علمی و تحقیقاتی، تجاری و نظامی نقش به سزایی دارند. به دلیل مشکلات ناشی از کابل در ربات های زیرآبی کنترل از راه دور (rov)، در سال های اخیر توجه بسیار زیادی به ربات های زیرآبی هوشمند (auv) شده است. بدیهی است که کارآیی این ربات ها به عملکرد مناسب سیستم کنترل و هدایت آن ها بر می گردد. ...

یکی از مهمترین وسایل مورد نیاز در صنایع دریایی بخصوص صنعت نفت ، وسایل نقلیه زیرآبی کنترل از راه دور می باشد که استفاده از آنها در سالهای اخیر رشد چشمگیری داشته است . بدیهی است کارایی این وسایل نقلیه به عملکرد مناسب سیستم کنترل حرکت و ابزارهای دقیق استفاده شده در آنها باز می گردد. غیرخطی بودن و اثر متقابل معادلات حرکت در جهات مختلف و وجود پارامترهای نامعین در آنها و اغتشاش های وارد بر سیستم از ط...