این پایان نامه از دو بخش شبیه سازی و ساخت تشکیل شده است که در پایان به صورت یک سامانه سخت افزار در حلقه ارائه می گردد. در بخش شبیه سازی مدل دینامیکی حرکت وضعی یک شبیه ساز ماهواره با در نظر گرفتن مدل الکتریکی- دینامیکی چرخ عکس العملی استخراج گشته و سپس از این معادلات برای شبیه سازی مجازی در محیط سیمولینک استفاده می شود. در بخش طراحی کنترلر ابتدا یک کنترلر تناسبی- مشتقی بر اساس روش جایدهی قطب برا...

یک سیستم کنترل مد لغزشی-تناسبی-مشتقی PD-SMC برای ردیابی مسیر حرکت بازوی ربات دو درجه آزادی دارای عدم قطعیت، در این مطالعه ارائه شده است. در حضور عدم‌قطعیت و تغییر پارامترهای یک سیستم غیرخطی، کنترل‌ مد‌لغزشی SMC، روش مقاومی می‌باشد. با به‌کارگیری روش کنترل تناسبی-مشتقی PD، سیستم حلقه بسته دارای پاسخ سریع و محدوده پایداری نیز افزایش می‌یابد. بنابراین در قانون PD-SMC، از ویژگی‌های دو نوع کنترل SMC...

در این پایان نامه پایداری سیستم حلقه بسته و خاصیت تطابق با طراحی دو کنترل کننده محلی جداگانه برای سیستم فرمانده و سیستم فرمانبر در حضور نامعینی تاخیر زمانی در کانال ارتباطی و محیط عملیاتی قابل دستیابی است به طوری که کنترل کننده محلی فرمانبر وظیفه ردیابی موقعیت سیستم فرمانبر از سیستم فرمانده را برعهده دارد و کنترل کننده محلی دوم علاوه بر تضمین پایداری سیستم حلقه بسته، خاصیت تطابق را تکمیل می کند...

در این پایان نامه ما قصد داریم کنترلر های مختلف برای یک مبدل حرارتی زمان مرده طراحی کنیم.در ابتدا سعی شده است با بیان مثال های گوناگون و با استفاده از زندگی روزمره زمان مرده را توضیح داده در ادامه دلایل دشواری کنترل سیستم های زمان مرده بیان شده است.در ادامه سیستم های زمان مرده رفتار شناسی شده اند و یک بررسی برای اینکه آیا می توان از کنترلر pid برای کنترل فرآیندهای ساده دارای زمان مرده استفاده ک...

توانبخشی حرکتی از مباحث مورد توجه محققان است. در اینتحقیق، یک راهکار کنترلی به منظور کنترل حرکت مدلی از بازوی دست با سه مفصل ارائه شده است. در مدل مورد استفاده، اثر فعالسازی همزمان عضلات آگونیست و آنتاگونیست مفصل مچ دست با استفاده از مکانیزم فریز سازی لحاظ شده است. با الهام از عملکرد سیستم اعصاب مرکزی در کسب مهارتهای حرکتی، راهکار کنترلی ارئه شده مبتنی بر یکی از الگوریتم های یادگیری تقویتی توسع...

چکیده استفاده گسترده از پروتکل کنترل انتقال (tcp) در اینترنت و رشد حجم اطلاعات فرستاده شده از طریق وب در طول سال های گذشته علایق محققان را برای مطالعه مشکلاتی چون ازدحام شبکه برانگیخته است. افزایش نرخ گم شدن بسته ها و کاهش بازدهی شبکه چالش های اساسی را برای کاربران ایجاد نموده است و قابلیت اطمینان شبکه را پایین آورده است. در این مطالعه ابتدا مسأله ازدحام و اهمیت کنترل آن بیان می شود و سپس روی...

بازوی های رباتیک که بدون چرخ دنده توسط موتورهای الکتریکی رانده می شوند ربات های با رانش مستقیم نامیده می شوند. این رباتها با حذف انعطاف، خلاصی و پس زنی چرخ دنده، کاهش اصطکاک، کاهش اینرسی و افزایش قابلیت اطمینان، عملکرد بهتری از خود نشان می دهند. بازوی ربات سیستمی چند ورودی- چند خروجی با دینامیک غیرخطی، تزویج و عدم قطعیت می باشد. این رفتار بی نظم و غیرقابل پیش بینی ربات در عمل نامطلوب بوده و اهم...

به منظور بهره گیری بهتر از خدمات ماهواره، می بایست ماهواره وضعیت خود را در مدار تثبیت نماید و علی رغم اغتشاشات خارجی، سمت-گیری حقیقی داشته باشد. هدف اولیه این پژوهش، توسعه قوانین کنترلی برای پایداری سه محوره در ماهواره های دارای عملگر های مغناطیسی و بوم گرادیان جاذبه است. ماهواره باید در حالتی که بوم فضا را نشانه رفته است دارای پایداری سه محوره باشد. در این مقاله، به بررسی کنترل وضعیت پایدار ما...

یک مانور هواپیما به عنوان ورودی فیلتر واش آت در نظر گرفته می شود که از طریق آن زوایای رول و پیچ و یاو که بایستی به سیمولاتور اعمال شود تا احساس واقعی خلبان به سرنشین سیمولاتور القا گردد، بدست آید. زوایای حاصل به عنوان ورودی سینماتیک معکوس تلقی شده و از طریق آن طول جکها محاسبه می شود.با توجه به اینکه جکهای هیدرولیکی دارای تابع تبدیلی به صورت می باشند، اثر مقادیر aوb بر ورودی بررسی شده است که مشا...

در این مقاله یک سیستم کنترل وضعیت تناسبی-مشتقی برای مانورهای زاویه بزرگ یک ماهواره پایدار شده سه محوره و با استفاده از 4 چرخ عکس العملی طراحی می‌شود و پایداری آن با استفاده از روش لیاپانوف اثبات می‌گردد. در این روش،‌ ترم های غیرخطی دینامیک چرخشی ماهواره بدلیل مانورهای زاویه بزرگ ماهواره در پاسخ سیستم موثر بوده و در طراحی قانون کنترل درنظر گرفته خواهد شد. در این راستا سیستم کنترل وضعیت طراحی شده...