چکیده در دهه¬های اخیر نگرش جدیدی در طراحی و ساخت بازوهای مکانیکی رخ داده است. این نگرش که کاهش هزینه¬های طراحی و ساخت و کاهش مصرف انرژی را دنبال می¬کند، به دنبال استفاده از لینک¬های انعطاف¬پذیر بجای لینک¬های صلب می¬باشد. از طرفی ربات¬های با وزن کمتر قابلیت حرکت با سرعت و شتاب¬های بالاتری را دارند. اما ربات¬ها در اثر این کاهش سفتی ارتعاش می¬کنند که باید بررسی شود. هدف کلی این پایان¬نامه، ارائه...

اندازه­گیری دبی جریان با استفاده از دریچه­های کشویی از مسائل کلاسیک در علم هیدرولیک محسوب می­شود. تحقیق حاضر، با استفاده از رابطه بقای انرژی، روشی نوین برای تخمین ضریب دبی دریچه­های کشویی در شرایط جریان آزاد و مستغرق، ارائه می­کند. این روش ضریب دبی دریچه را، به­صورت تابعی از عمق آب در بالادست دریچه و قرائت مانومترهای نصب شده در کف مقطع دریچه و مستقل از شرایط جریان، بازشدگی دریچه و عمق پایاب، به...

در سالهای اخیر بررسی و تحلیل دقیق دینامیک زنجیره های باز، ذهن بسیاری از محققین رباتیک را به خود مشغول داشته است، که پیامد آن تحلیل دقیق دینامیک رباتهایی بوده است که دارای اعضا الاستیک می باشند. تحقیقات بسیاری در زمینه رباتهای انعطاف پذیر که دارای مفاصل چرخشی می باشند انجام گرفته است و تحقیقات در زمینه رباتهای انعطاف پذیر با مفاصل کشویی محدود می باشد. به لحاظ اهمیت کاربرد حرکتهای انتقالی و حرکته...

پدیده آبشستگی موضعی در پایین دست سازه های هیدرولیکی یکی از مسائل مهم مورد بررسی محققان می باشد. هدف از انجام تحقیق حاضر بررسی تاثیر رس در مصالح بستر و شکل دریچه در پدیده آبشستگی و ضریب آبگذری زیر دریچه می باشد. بدین منظور 87 آزمون در شرایط مختلف بر روی یک فلوم آزمایشگاهی واقع در آزمایشگاه هیدرولیک پژوهشکده حفاظت خاک و آبخیزداری انجام شد. آزمایش ها برروی مصالح غیرچسبنده با قطر متوسط 2/0میلی متر ...

اندازه­گیری دبی جریان با استفاده از دریچه­های کشویی از مسائل کلاسیک در علم هیدرولیک محسوب می­شود. تحقیق حاضر، با استفاده از رابطه بقای انرژی، روشی نوین برای تخمین ضریب دبی دریچه­های کشویی در شرایط جریان آزاد و مستغرق، ارائه می­کند. این روش ضریب دبی دریچه را، به­صورت تابعی از عمق آب در بالادست دریچه و قرائت مانومترهای نصب شده در کف مقطع دریچه و مستقل از شرایط جریان، بازشدگی دریچه و عمق پایاب، به...

دریچه های هیدرولیکی سازه های متحرکی هستند که به منظور قطع و وصل جریان، تنظیم دبی و تنظیم سطح آب مورد استفاده قرار می گیرند. از بین انواع دریچه ها، دریچه های کشویی به دلیل سهولت در ساخت و بهره برداری، دارای کاربرد وسیعی در کارهای آبی هستند. تاکنون تحقیقات زیادی بر روی دریچه ها ی کشویی با عرض کانال یکسان در بالادست و پایین دست دریچه انجام شده است.در تحقیق حاضر خصوصیات جریان از زیر دریچه ی کشویی د...

در این مقاله، مدلسازی ریاضی و پاسخ دینامیکی منیپولاتور موبایل غیرهولونومیک که از یک زنجیره بازوی رباتیکی با مفاصل دورانی-کشویی و یک پایه متحرک با چرخ های تحریک مستقل تشکیل شده است؛ مورد بررسی قرار می گیرد. به منظور اجتناب از محاسبه ضرایب لاگرانژ مرتبط با قیود غیرهولونومیک از روش گیبس-اپل به فرم بازگشتی آن استفاده شده است. به منظور مدلسازی دقیق این سیستم رباتیکی تأثیر متقابل حرکت همزمان دورانی و...

در بسیاری از موارد، دسترسی به مجرای فاضلابرو در طول مسیر به سهولت امکانپذیر نمی باشد. از این رو برای اندازه گیری دبی جریان با استفاده از روشهای هیدرولیکی، فضای محدود منهول ها مناسب ترین محل می باشد. سیستم های متعارف سرریز و یا دریچه می توانند به صورت بالقوه برای اندازه گیری دبی به کار گرفته شوند، لکن به علت آنکه فاضلاب ماهیتاً حاوی مواد رسوبی و قابل ته نشینی و نیز مواد شناور می باشد؛ با انباشتگی...

آبشستگی در سازه های هیدرولیکی از جمله مسائلی است که توجه محققین را به خود جلب کرده است. آبشستگی موضعی در نزدیکی دریچه باعث نشست پی و در نهایت تخریب سازه می گردد. جت آب خروجی از زیر دریچه در اثر برخورد مستقیم با بستر رسوبی سبب فرسایش آن می گردد .روش های مختلفی برای کاهش آبشستگی پیشنهاد شده است. از جمله این روش ها می توان به قرار دادن کف بند بعد از دریچه اشاره کرد. از آنجا که در اثر برخورد جت مست...

برای بررسی اثر فاصله بلوک های کف بر مشخصات پرش هیدرولیکی، پژوهش حاضر در قالب مطالعه آزمایشگاهی انجام شد.  تعداد 36 آزمایش در محدودۀ تغییرات عدد فرود، عمق پایاب نسبی و فاصله بلوک های کف از دریچه انجام گرفت. تحلیل ابعادی برای تفسیر نتایج و مطالعه تأثیر هر یک از پارامتر های موثر مورد استفاده صورت گرفت. نتایج نشان داد فاصله بلوک های کف از دریچه، اثر ناچیزی بر استهلاک انرژی نسبی دارد. افزایش عدد فرو...