در این پایان نامه، مسئله پایدارسازی زمان محدود در حضور عدم قطعیت و اغتشاش برای سیستم های غیرخطی مطرح می شود. هدف از این پایاننامه، طراحی کنترلکننده ای مقاوم بر مبنای روش مد لغزشی ترمینال، با فرض وجود دینامیک داخلی در سیستم است.

بحث طراحی و اجرای ساختمان¬های مقاوم در مقابل زلزله همیشه چالشی برای جامعه مهندسین درکـشورهای زلزله خیز بوده است. اگرچه در بعضی از کشورها روشهای نوینی مانند سیستم¬های جـدایش لـرزه¬ایـی بـرای ایجـادساختمان¬های مقاوم در مقابل زلزله بکارگرفته شده است، ولیدرکشورما این روش¬ها در عمـل مـورد اسـتفاده واقع نشده اند. این در حالی استکه از سا¬ل¬های قبل مطالعات تحلیلی مسئله در کـشور مـا شـروع شـده اسـت. انت...

مبدل جریان مستقیم به مستقیم کاهنده یکی از انواع مبدل های با کاربرد زیاد در مدارات الکترونیک قدرت است. این مبدل به صورت یک سیستم غیر خطی عمل می کند لذا به منظور کنترل و تثبیت ولتاژ خروجی در برابر تغییرات بار و المانهای مدار و سایر اغتشاشات لازم است تا از یک سیستم کنترل کننده مقاوم استفاده شود. در این مقاله یک کنترل کننده جدید مد لغزشی ترمینال سریع با استفاده از خاصیت جاذبه ترمینالی تابع تانژانت ...

در این پایان نامه یک اتوپایلوت مبتنی بر مد لغزشی مرتبه دوم برای یک وسیله حمل و نقل هوافضایی در فاز اتمسفریک پرواز طراحی شده است. استفاده از این روش بمنظور حل مسئله چترینگ موجود در روش کنترل مد لغزشی متداول می باشد، ضمن آنکه این الگوریتم از عملکرد و دقت بالایی برخوردار است و خواص مد لغزشی را بخوبی حفظ می نماید. در ابتدا طراحی یک سیستم کنترلی کلاسیک اما متغیر با زمان برای وسیله حمل و نقل هوافضای...

یکی از روش های شناسایی خرابی توسط مدل، شناسایی خرابی با استفاده از رؤیتگرهاست. در این مقاله، رؤیتگری از نوع رؤیتگرهای مد لغزشی برای شناسایی خرابی در ژیروسکوپ ماهواره بر طراحی می شود. در ادامه با معرفی انواع خرابی های موجود در یک حسگر و همچنین اعمال آن به ژیروسکوپ یک ماهواره بر، شناسایی خرابی با استفاده از رؤیتگر طراحی شده انجام می پذیرد. در این روش در صورت بروز خرابی احتمالی، رؤیتگر طراحی شده ب...

این پایان نامه به معرفی و طراحی کنترل کننده مدلغزشی فازی موتورdc بدون جاروبک می پردازد. این کنترل کننده با داشتن ساختاری متغیر و براساس قانون همگرایی سرعت ثابت وارضاء شرط لغزش در تنظیم سرعت موتور dc بدون جاروبک بکارگرفته شده است. نتایج شبیهسازیها، عملکرد مطلوب کنترل کننده مدلغزشی را در جنبه های مختلف از قبیل سرعت پاسخ، خطای حالت ماندگار ناچیز، سیگنال کنترلی قابل دستیابی و مقابله با اغتشاشات نشا...

کنترل سیستمهای غیر کمینه فاز به علت ناپایدار بودن سیستم معکوس، معمولا مشکل ساز است. کنترل لغزشی یکی از مقاومترین روشهای شناخته شده در کنترل است که طراحی آن برای کنترل سیستمهای غیر خطی کمینه فاز، امری میسر است ولی در مورد سیستمهای غیر کمینه فاز، روش کاملی برای طراحی کنترل کننده های لغزشی موجود نیست. در این پایان نامه یک الگوریتم کنترلی ترکیبی از روشهای خطی و غیر خطی برای کنترل سیستمهای غیر کمینه...

یکی از روش‌های شناسایی خرابی توسط مدل، شناسایی خرابی با استفاده از رؤیتگرهاست. در این مقاله، رؤیتگری از نوع رؤیتگرهای مد لغزشی برای شناسایی خرابی در ژیروسکوپ ماهواره‌بر طراحی می‌شود. در ادامه با معرفی انواع خرابی‌های موجود در یک حسگر و همچنین اعمال آن به ژیروسکوپ یک ماهواره‌بر، شناسایی خرابی با استفاده از رؤیتگر طراحی شده انجام می‌پذیرد. در این روش در صورت بروز خرابی احتمالی، رؤیتگر طراحی شده ب...

در رباتیک، خطی سازی فیدبکی به عنوان دینامیک وارون شناخته شده است. وقتی مدل دقیق در اختیار نباشد، خطی سازی فیدبکی روی مدل نامی سیستم اجرا می شود. با توجه به تفاوت مدل های نامی و دقیق باید به جبران اثر عدم قطعیت مدل درسیستم کنترل بپردازیم. در نتیجه، روش های کنترل مقاوم از اهمیت ویژه ای برخوردار می شوند. در این پایان نامه، کنترل مود لغزشی پیشنهادی به بازوی ماهر ربات دو- رابط اعمال می گردد. کنترل م...

در این پایان نامه ربات اسکرا طراحی، ساخته و کنترل شده است. هدف اصلی، طراحی یک ربات صنعتی بوده که از لحاظ سرعت و دقت قابل مقایسه با بهترین محصولات تولید شده توسط کمپانی های معتبر باشد. طراحی ربات بر مبنای دو مسیر تست انجام شده است. این دو مسیر سخت ترین شرایط کاری ربات را در بر می گیرد. سینماتیک و دینامیک ربات تشریح شده و صحت آن با نتایج شبیه سازی عددی بررسی شده است. کنترل ربات به روشهای pid و sm...