امروزه پایداری ولتاژ به عنوان یکی از مهترین انواع پایداری ها در سیستم قدرت شناخته می شود. در تحلیل پایداری ولتاژ مرزهای استاتیکی و دینامیکی متفاوتی مانند حداکثر بارپذیری سیستم (mlp) و نقاط دوشاخه ای snb، hb و lib تعریف می شوند. بدین منظور یکی از تئوری هایی که کاربرد وسیعی در بررسی پایداری ولتاژ و شناسایی مرزهای مرتبط با آن دارد، تئوری دوشاخگی (bifurcation) است که بر اساس آنالیز مقدار ویژه، وضعی...

مطالعه آنالیز شاخه ای پایداری دینامیکی ولتاژ درسیستم قدرت     نیما امجدی1،*، محمدرضا انصاری شهرضا2       اطلاعات مقاله     چکیده   دریافت مقاله: بهمن 1387   پذیرش مقاله: خرداد 1388     فروپاشی ولتاژ، یک پدیده طبیعتا غیرخطی می باشد و لذا برای مطالعه آن به روش های آنالیز غیرخطی نیازمند می باشیم. تئوری شاخه ای راهی مناسب برای مطالعه فروپاشی ولتاژ و راه های اجتناب از آن می باشد. درسیستم قدرت ممکن ا...

سیستم کنترل خودفرمان بینایی، به سیستمی اتلاق می شود که از اطلاعات بازخوردی دوربین برای کنترل ربات استفاده می کند، تا ربات، از نقاط شروع دلخواه به نقطه هدف برسد. راه های متنوعی از جمله کنترل با استفاده از مدل ربات، طراحی کنترلگر بصورت مستقیم و استفاده از ماتریس ژاکوبین در این زمینه مطرح شده است. اما، از آنجا که در بسیاری از مواقع (از جمله این پایان نامه)، مدلی از ربات دردسترس نیست و یا بدست آورد...

محرکه‌های ربات در فضای مفصلی کار می‌کنند ولی مجری نهایی ربات در فضای کار کنترل می‌شود. به همین دلیل، در طراحی سیستم کنترل بازوی رباتیک در فضای کار از ماتریس ژاکوبین برای تبدیل فضای مفصلی به فضای کار استفاده می‌شود. استفاده از ماتریس ژاکوبین غیر دقیق در قانون کنترل و حضور عدم قطعیت‌ها شامل عدم قطعیت‌ پارامتری، دینامیک مدل نشده و اغتشاش خارجی، باعث تضعیف عملکرد سیستم کنترل می‌شود. در این مقاله، ب...

در بیشتر تحقیقاتی که تاکنون در حوزه­ی کنترل موقعیت بازوی ربات انجام شده است، فرض بر این است که یا سینماتیک بازوی ربات و یا ماتریس ژاکوبین ربات از فضای مفصلی به فضای کار کاملا معلوم است. در حالیکه هیچکدام از پارامترهای فیزیکی موجود در معادلات بازوی ربات را نمی­توان با دقتی بالا محاسبه نمود. به علاوه وقتی که بازوی ربات جسمی را بر می­دارد، عدم­قطعیت­ها در طول، جهت و نقطه­ی تماس مجری نهایی با آن بر...

در این رساله انواع معادلات انتگرالی ذیل براساس ایده های از پری کاندیشینرها مورد بحث و بررسی قرار می گیرند: -1 معادلات انتگرالی منفرد چند بعدی -2 معادلات انتگرالی فوق منفرد -3 معادلات انتگرالی مرزی. بدین ترتیب بخاطر اهمیت موضوع، این رساله به دو بخش کلی تقسیم شده که هر بخش شامل زیربخش ها و فصول متفاوت می باشند که دستاوردهای جدید را به همراه دارند و از آنها مقالاتی استخراج شده که بعضی از آنها پذیر...

در این پایان نامه ابتدا به معرفی خم های جبری و گونای آن ها می پردازیم. سپس خم های ابر بیضوی و ژاکوبین آن ها و مسئله لگاریتم گسسته روی ژاکوبین یک خم ابر بیضوی را مورد بررسی قرار خواهیم داد. پس از آن یک معادله ی جایگزین برای خم های ابر بیضوی از گونای 2 روی میدان های متناهی با مشخصه ی مخالف 2 و 5 ارائه خواهیم داد. در پایان به یافتن تعداد کلاس های ایزومورفیسم خم های ابر بیضوی از گونای 2 روی میدان ...

هدف از این پایان نامه، ارائه یک قضیه ی نگاشت باز، برای توابع غیر هموار که الزاماَ لیپ شیتز نیز نیستند، می باشد. برای اثبات چنین قضیه ای از یک ژاکوبین تعمیم یافته که آن را ژاکوبین تقریبی می نامیم، استفاده می کنیم. و قضایای تابع وارون و تابع ضمنی را به عنوان نتایجی از قضیه نگاشت باز، اثبات می کنیم. هم چنین، به ارا ئه چندین قضیه ی نقطه ی ثابت برای نگاشت های تعریف شده روی خمینه های ریمانی کامل خواه...

هدف از این پایان نامه، معرفی روبات موازی 3-psp بعنوان یک روبات موازی کامل که دارای 3 درجه آزادی ترکیبی در فضا است، می باشد. این روبات توسط گروه روباتهای موازی دانشگاه فردوسی مشهد طراحی و ساخته شده است. در ابتدا، اجزا و ساختار روبات و نیز مختصه های حرکتی و بردارهای مکان مربوط به روبات معرفی خواهند گردید. بر اساس نحوه انتخاب متغیرهای مستقل حرکتی مربوط به صفحه متحرک انتهایی روبات، دو مد عملکرد ناخ...