در این مقاله گزارشی از مدل سازی، طراحی و ساخت و همچنین تست های یکی از مهمترین عملگرهای فعال در سیستم کنترل وضعیت ماهواره یعنی چرخ عکس العملی ارائه شده است. با توجه به نیازمندی های ماموریت از جمله گشتاور ماکزیمم و دقت مورد نیاز جهت کنترل وضعیت یک شبیه ساز ماهواره و همچنین محدودیت های تعریف شده از جمله محدودیت توان، ولتاژ و جریان قابل وصول، طراحی و انتخاب اجزای اصلی چرخ عکس العملی از جمله چرخ طیا...

در این مقاله سعی شده با توجه به جنس چرخ و ریل های موجود در راه آهن ایران و از طریق اندازه گیری نرخ سایش بین آنها ، با استفاده از شبیه سازی در دستگاه تستر سایش چرخ و ریل ، از بین گریدهای موجود در ناوگان ریلی کشور مناسب ترین گرید چرخ و ریل از نظر سایش را برای ناوگان ریلی کشور انتخاب کنیم. در این تحقیق با تهیه نمونه های آزمایشگاهی ریل و چرخ از طریق ماشینکاری ، و انجام عملیات حرارتی برای رسیدن به پ...

در دهه اخیر، کاهش میزان سایش، افزایش بار محوری چرخ ها و سرعت سیر قطارها، آسیب اصلی چرخ های فولادی را از سایش به خستگی تماس غلتشی (rcf) تغییر داده است. rcf باعث ایجاد تر کهای سطحی و زیرسطحی می شود. تر کهای سطحی در تقابل با سایش عمدتاً از بین می روند اما تر کهای زیرسطحی رشد کرده و منتج به شکستهای عمیق تر و سانحه خیزتر می شوند. داشتن معیاری از طول ترک آستانه و بحرانی برای تعیین امکان رشد ترک های تش...

در این مقاله‏‌ برای نخستین بار طرح کنترل فازی تطبیقی ربات تک چرخ چهار درجه آزادی با وجود محرکه های الکتریکی ارائه می گردد. نوآوری دیگر مقاله ارایه مدل جدیدی از ربات تک چرخ چهار درجه آزادی برای اجرای راهبرد کنترل ولتاژ و راهبرد کنترل گشتاور است. دینامیک حرکت بصورت سیستم غیرخطی و چند متغیره با اثر متقابل بین ورودی ها و خروجی ها توصیف می گردد. ربات تک چرخ مانند آونگ وارون در وضعیت ناپایدار قرار دا...

امروزه رباتیک در تمامی سطوح زندگی انسان نقش موثری را ایفا می کند. در این بین ربات های متحرک چرخ دار با حضور در زمینه هایی چون، صنعت، کشاورزی و جنگلداری، معدنکاری، پزشکی و جراحی توسط کامپیوتر، توان بخشی و مراقبت سلامت، تجسس و نجات، کاربردهای خانگی، استفاده در مکان هایی که امکان دسترسی مشکل است یا در وضعیت های خطرناک و همچنین سرگرمی جایگاه پر اهمیت خود را نشان می دهند. در این پایان نامه ربات متحر...

در این مقاله، طراحی سیستم کنترل وضعیت یک ماهواره سنجش از دور با استفاده از 4 چرخ عکس العملی با ساختار هرمی و به منظور تصویربرداری استریو مطرح می شود. در این روش، به منظور تأمین بخشی از توان مورد نیاز ماهواره توسط انرژی ذخیره شده در چرخ های عکس العملی، یک قانون مدیریت توان برای شارژ و دشارژ انرژی چرخ ها مطابق با پروفایل از پیش تعیین شده طراحی و به قانون کنترل وضعیت افزوده می گردد، به گونه ای که ...

تجهیز تراکتور ها به ابزارهای اندازه گیرجهت پایش و ثبت تغییرات مکانی عملکرد تراکتور و ادوات در حین عملیات مزرعه ای، می تواند بهره وری و بازده استفاده ازآنها را بالا برد. در قالب کشاورزی دقیق، از این اطلاعات می توان برای تهیه نقشه تغییرپذیری مکانی فراسنجه ها و یافتن رابطه آنها با تغییرات در ویژگی های (بافت، رطوبت و درجه فشردگی) خاک در سطح مزرعه استفاده نمود. هدف از این تحقیق، اندازه گیری و ثبت پ...