کاربرد های فراوان ربات های پرنده سبب علاقه مندی هر چه بیشتر برای پژوهش و توسعه ی روز افزون آنها گردیده است. از جمله این کاربردها، تصویر برداری های هوایی، برداشتن اجسام و جابه جاکردن آنها، با درنظر گرفتن گیرش های مختلف برای انجام این کار، می باشد. وجود سیستم کنترلی پیچیده و غیر خطی این ربات ها سبب شده است تا توجه بیشتری معطوف به پایدارسازی آنها گردد. در این پایان نامه، مسئله ی اصلی مورد توجه، کن...

در این مقاله به مدل سازی ریاضی و شبیه سازی یک سیستم رباتیکی کابلی با هدف توان بخشی بیمارانی که به شدت دچار ناتوانی در راه رفتن هستند، پرداخته شده است. به این منظور از یک ربات موازی کابلی برای کمک به حرکت بیمار بر روی تردمیل استفاده شده است. ابتدا الگوی صحیح حرکت راه رفتن در نظر گرفته شده است و معادلات سینماتیکی و دینامیکی برای بدست آوردن کشش در کابل ها در کل چرخه حرکت استخراج شده است. سپس با اس...

مونومرهای دی آمین جدید دارای گروه جانبی تری آریل ایمیدازول به همراه اتصال اتر تهیه شدند و با استفاده از این مونومرها یک سری از پلیمرها با انحلال پذیری بالا، با موفقیت سنتز گردید. پلیمرهای کاملاً آروماتیک، پلیمرهای مقاوم حرارتی هستند که خواص فیزیکی، مکانیکی، پایداری حرارتی و اکسیداسیونی بسیار خوبی از خود نشان می دهند و به همین دلیل از اهمیت صنعتی و تجاری بالایی برخوردارند و استفاده از این گونه پل...

امروزه افزایش سطوح نفوذناپذیر حوزه های آبریز که ناشی از گسترش شهرسازی واحداث انواع ساختمان ها برروی خاک های غالباً نفوذپذیر حوزه است، بر حجم و شدت رواناب افزوده است. درنتیجه، سیستم های زه کشی موجود جهت کنترل سیلاب ناکافی است و لازم است در طراحی آن ها بازنگری شود. در سیستم‎های زه کشی رواناب شهری، کانال های آب باید دارای شیب کمی باشند تا جریان با سرعتی محدود حرکت کند. سرعت بالا در کانال، باعث فرسا...

در این پژوهش تحلیل ارتعاشات غیر خطی روتورهایی که در انتهای آزاد آن ها دیسک صلبی قرار دارد ، ارائه می شود. روتور در حالت اولیه تحت تاثیر گرانش، دارای تغییر شکل اولیه است، که این تغییر شکل استاتیکی موجب عدم تقارن در معادلات حرکتی میشود. اثرات غیر خطی موجود ناشی از بزرگ بودن دامنه ارتعاشات شفت است که این امر موجب اثرات غیر خطی اینرسی و هندسی در سیستم می شود. در مدل شفت، تاثیرات اینرسی چرخشی و ژیرو...

هدف تحقیق حاضر، توسعه روش های آماده سازی و پیش تغلیظ ترکیبات مختلف بر اساس میکرواستخراج های سه فازی مایع، جهت جداسازی و اندازه گیری بیشتر در سیستم hplc می باشد. در بخش اول فصل تجربی، آماده سازی شرایط لازم برای سیستم hplc بیان گردید. در بخش دوم، استخراج داروی دیکلوفناک، توسط قطره مستقیم آویزان مورد بررسی قرار گرفته است. فاکتور تغلیظ برای آنالیت، 102 می باشد. منحنی کالیبراسیون، با رسم سطوح زیر پی...

گروه تحقیقاتی ما پلی ایمیدهای اصلاح شده با بهبود قابلیت انحلال و فرآیندپذیری بالا از طریق افزودن گروه های سولفید انعطاف پذیر ?سولفواکسید? پل های گوگردی ?جانشین های فلوئور دار?ترکیب های غیر هم صفحه? و گروه های آویزان بزرگ به ستون فقرات پلیمری را توسعه داده است.بر اساس این ملاحظات در این طرح پژوهشی دو مونومر دی آمین با اتصالات گوگردی شامل واحدهای تیازولی و فنیل آویزان با حلقه های نیتروفنیلی طراحی...

در این کار پژوهشی سنتز کمپلکسهای نیکل(ii) با لیگاندهای ماکروسیکل با دهندههای n4o3 شامل گروههای آمینی آویزان انجام گرفت. به این منظور ابتدا دیآلدئید [2-[3-(2-فرمیل فنوکسی)-2-هیدروکسی پروپوکسی)بنزآلدئید] در اثر واکنش سالیسیلآلدئید با 3،1-دی کلرو-2-پروپانول تهیه شد. در یک بخش از کار کمپلکسهای فلزی شیفباز از طریق تراکم تمپلتی این دیآلدئید با آمین تریس(2-آمینو اتیل)آمین و در حضور نمکهای نیکل(ii) تهی...

امروزه ربات های پرنده یا پرنده های بدون سرنشین در زمینه های نظامی و غیرنظامی کاربردهای فراوانی یافته اند. از جمله این کاربردها که اخیراً مورد توجه قرار گرفته است، تصویر برداری های هوایی، برداشتن اجسام و جابه جاکردن آن ها با درنظر گرفتن گیرش های مختلف برای انجام این کار می باشد. در این پژوهش یک سیستم رباتیک چهارپره معرفی می¬شود، ضمن آنکه کاربرد در زمینه ی جابجاکردن اجسام به صورت آونگی مورد توجه ق...

فرض کنید gیک گراف همبند، غیرجهت دارساده باn رأس و mیال باشد. عددچرخه گراف g به صورت m-n+1 تعریف می شود. برای اعداد بدست آمده 1 یا 2، g را به ترتیب1- دور یا 2- دور می نامیم. شعاع طیفی گراف g به صورت بزرگترین مقدارویژه ی ماتریس مجاورت g تعریف می شود. در این رساله به بررسی نتایج شعاع طیفی لاپلاسین بی علامت یک گراف، هنگامی که عملیاتی مانند جابجایی یال ها ویا زیر تقسیم بندی یال ها در گراف به کاربسته...