توانبخشی فعالیتی است که هدف آن توانمند سازی افراد از کار افتاده به منظور رسیدن به حداقل سطح فعالیت فیزیکی می باشد. از آنجا که ربات ها قادر هستند روش های درمان سنتی را با افزایش دقت و ارتباط مناسب با بیمار انجام دهند، در سطح دنیا تحقیقات زیادی جهت طراحی و ساخت مکانیزم های مختلف جهت کمک به فرآیند توانبخشی صورت می پذیرد. از این رو در این پروژه به دنبال ساخت و کنترل یک ربات توانبخش استوارت جهت انجا...

توانبخشی فعالیتی است که هدف آن توانمندسازی افراد از کار افتاده به منظور رسیدن به حداقل سطح فعالیت فیزیکی میباشد. از آنجا که رباتها قادر هستند روشهای درمان سنتی را با افزایش دقت و ارتباط مناسب با بیمار انجام دهند، در سطح دنیا تحقیقات زیادی جهت طراحی مکانیزمهای مختلف جهت کمک به فرآیند توانبخشی صورت میپذیرد. از این رو در این پژوهش به دنبال طراحی کنترل موقعیت و کنترل فشار با استفاده از الگوهای مختل...

برای شناسایی و تحلیل ارتعاشی سازه ها اندازه گیری حداقل چند  فرکانس طبیعی اول  و شکل مودهای مربوطه ضروری است. اندازه گیری چند شکل اصلی مود ها مستلزم نصب چند حساسه در نقاط شکمی سازه و تحریک یک نقطه از سازه و یا نصب یک حساسه و تحریک همزمان  چند نقطه مشخص است. هر دو روش مستلزم داشتن تعداد زیادی حساسه شتاب و یا نیرو است. تحریک سازه می تواند توسط ضربه چکش، تحریک کننده های الکترو مغناطیس، آکوستیک و یا...

در این تحقیق یک عملگر الکترو-پنوماتیکی کنترل شده توسط شیرهای سولنوئیدی بررسی می شود. آرایش های مختلفی از شیرها با دقت های متفاوت برای این کنترل وجود دارند که در این تحقیق بررسی های لازم روی رفتار شیرهای 2-3 و 2-2 انجام شده است برای این منظور یک مدل دینامیکی غیرخطی از شیر قطع و وصل سریع سولنوئیدی و سیلندر پنوماتیک ارائه، و زیرسیستم های الکتریکی، مغناطیسی ، مکانیکی و سیالاتی از آنها بررسی شده است...

برای افزایش نتیجه بهره­برداری از مخازن و کاهش هزینه­ی احداث سیستم‌های تخلیه اضطراری سیلاب­ها، جلوگیری از خسارات مالی و جانی در پایین دست سد، پیش­بینی سیل و کنترل آن ضروری است. در این مقاله سیل طرح یا سیل خطرساز پیش­بینی و از راه دور مدیریت و کنترل شده است. سیستم­های هوشمند با استفاده از تبدیلz، میکروکنترلرها، حسگر، ارتفاع سنج آلتراسونیک، مدارهای فرستنده...

رفتارنگاری سدهای خاکی از اهمیت ویژه ای برخوردار است. رفتارنگاری به بررسی عملکرد سد در مراحل مختلف ساخت، اولین آبگیری و دوران بهره برداری اطلاق می شود. رفتارسنجی سدها به سه دلیل اصلی، بررسی رفتار سد به لحاظ مسائل ایمنی، مقایسه عملکرد سد با پیش بینی های طراحی و تجربه ای برای طرح های آینده صورت می گیرد. طراحی یک سیستم ابزاردقیق (نوع، محل و تعداد ابزاردقیق) باید به گونه ای باشد تا این اطمینان حا...

در این تحقیق مراحل طراحی، ساخت و ارزیابی دستگاه تونل باد و سورتینگ پنوماتیکی مورد بررسی قرار گرفته است. طراحی این دستگاه با هدف بهبود در عملکرد محصولات زراعی انجام شده است که بتوان با آن بذور علف-های هرز را از بذور زراعی جداسازی کرد تا عملکرد بهتری داشته باشند. این دستگاه الگوبرداری شده از دستگاه ساخته شده توسط کشور ژاپن می باشد که در مرکز تحقیقات کشاورزی آمل موجود است که قسمت تونل باد به آن اف...

امروزه ربات ها بخش وسیعی از زندگی ما را تشکیل می دهند به طوری که انجام بسیاری از کارها بدون استفاده از آنها امری غیر ممکن است. یکی از روش های طبقه بندی ربات ها بر اساس نوع زنجیره سینماتیکی ربات بوده که بر این اساس ربا ت ها به دو گروه سری و موازی دسته بندی می شوند. مکانیزم استوارت یکی از پرکاربردترین مکانیزم های موازی است و از یک مجری نهایی که توسط 6 عملگر به پایه ثابت متصل می باشد تشکیل شده است...

در سال های اخیر گرایش زیادی به استفاده از دانه های روغنی به عنوان منابع بیولوژیکی و دوست دار محیط زیست برای برخی از تولیدات صنعتی ایجاد شده است. تحقیقات متعددی در زمینه روغن گیری از دانه های گیاهی مانند خرما و هسته انگور در دانشگاه باهنر کرمان صورت گرفته است. در این پژوهش مراحل شکستن و جداسازی مکانیکی هسته زیتون تلخ و روغن گیری از دانه-های آن به روش حلال با استفاده از دستگاه سوکسله انجام شد. فر...

طراحی و ساخت ربات هایی که از نظر رفتارهای حرکتی از حیوانات، پرنده ها، حشرات و دیگر موجودات زنده تقلید می کنند یکی از زمینه های جذاب پژوهشگران در سال های اخیر بوده است. موضوع این پژوهش در رابطه با ربات هایی است که توانایی جهیدن داشته باشند و به طور مطلوب فرود آیند و بنابراین می توان از حیوانات جهنده در این راستا الهام گرفت. در این پایان نامه ابتدا به بررسی انواع مکانیزم های جهیدن می پردازیم و مک...