کنترل پاندول معکوس یک مسئله جالب و کلاسیک برای مهندسی کنترل است. هدف ازکنترل این سیستم، قائم نگه داشتن پاندول و حرکت ارابه در مسیر دلخواه بدون انحراف پاندول با استفاده از تنها ورودی سیستم میباشد. از آنجا که این مسأله دو درجه آزادی و فقط یک عملگر دارد بنابراین سیستم در معرض رفتار غیرخطی گردش پاندول می باشد. سیستم شامل یک پاندول عمود، یک بازوی افقی، یک سرو موتور و یک اینکودر می باشد. که سرو موتور...

سیستم­هایی که تعداد درجات آزادی آنها بیشتر از تعداد ورودی کنترلی­شان باشد، سیستم­های فروتحریک نامیده می­شوند. با توجه به اینکه این سیستم­ها تعداد عملگرهای کمی دارند، هزینه و پیچیدگی آنها کاهش یافته و انرژی کمتری مصرف می­کنند. یکی از مسائل متداول و پایه­ای سیستم­های فروتحریک، سیستم پاندول معکوس می­باشد که یک سیستم غیرخطی، غیر مینیمم فاز، چند متغیره، ناپایدار و شامل عدم قطعیت‌هاست. این پژوهش به م...

سیستم پاندول معکوس در کنترل خطی و غیرخطی به عنوان سیستم مکانیکی زیر فعال بسیار مورد توجه است. سیستم پاندول معکوس به علت کمتر بودن تعداد محرک ها نسبت به خروجی های سیستم، سیستم کنترل زیر فعال است که خود محدودیت های زیادی را برای آنچه که از طریق کنترل کننده می توان بدست آورد، ایجاد می کند. زیر فعال بودن سیستم یکی از چالش های مهم کنترلی در سیستم پاندول معکوس می باشد، زیرا تنها با یک ورودی باید دو م...

پل‌ها جزء شریان‌های حیاتی شبکه حمل‌ونقل هر کشور محسوب می‌شوند که تخریب یا آسیب آن‌ها در اثر زمین‌لرزه سبب توقف عملکرد و به دلیل اختلال در خدمت‌رسانی موجب افزایش تلفات انسانی و اقتصادی می‌شود. استفاده از نشیمن های جداساز لرزه‌ای یکی از روش‌های‌ مؤثر جهت بهسازی و بهبود عملکرد لرزه‌ای پل‌ها است. در این مقاله عملکرد لرزه‌ای پلی با استفاده از سیستم‌های مختلف جداساز بدون ساده‌سازی در مدل‌های رفتاری ج...

پاندول های معکوس بخاطر داشتن ویژگی هایی همچون: ساخت آسان، کم محرک بودن، دینامیک غیر خطی و بعنوان سیستمی ناپایدار و غیر مینیموم- فاز به ابزاری کارآمد برای آموزش مفاهیم کنترل و همچنین تست الگوریتم های کنترلی تبدیل شده اند.. معمولاً در انواع آونگ معکوس اهداف زیر مد نظر است: 1- به نوسان در آوردن آونگ به طور کنترل شده به نحوی که آونگ با یک سرعت زاویه ای معین به حالت وضعیت معکوس درآید.2 - حفظ تعادل آو...

در این رساله سامانه ای جهت محاسبه ایمپالس ناشی از بارگذاری انفجاری به منظور شکل دهی صفحات دایروی، مربعی و مستطیلی طراحی و ساخته شده است. این سامانه بصورت پاندول بالستیک می باشد که با ثبت نوسانات پاندول، مقدار ایمپالس ایجاد شده را اندازه گیری می کند. اندازه گیری ایمپالس بر اساس معادله حرکت، محاسبه سرعت اولیه پاندول در لحظه انفجار و نهایتاْ اندازه حرکت خطی حرکت مجموعه می باشد. همچنین این سامانه قا...

در زلزله های اخیر، بعضا مولفه قائم در حدی بوده است که نادیده انگاشتن آن در طراحی سازه ها خطائی فاحش است. در این پژوهش اثر مولفه قائم زلزله بر روی پاسخ سازه های جداسازی شده با جداگرهای dcfp (double concave friction pendulum) با رفتار سه خطی بررسی شده است. در مطالعه حاضر، قسمت فوقانی سازه همواره در حالت الاستیک در نظر گرفته شده و رفتار غیر خطی محدود به جداگرها گردیده است. پس از تشکیل معادلات حرکت...

پاندول معکوس به عنوان یک مسئله ی کلاسیک در دینامیک و کنترل شناخته می شود که اغلب به منظور بررسی کارایی نظریه های کنترلی مورد استفاده قرار می گیرد. در سال های اخیر، ایده ی ربات های تعادلی دوچرخ با الگو گرفتن از پاندول معکوس مطرح شده است، غیرخطی، ناپایدار و غیرهولونومیک بودن ربات موجب شده است به حجم بالایی از محاسبات برای مدل سازی و کنترل این سیستم نیاز باشد. تاکنون مقالات ارائه شده از دیدگاه ها...

یکی از مباحث مهمی که در کنترل مطرح است ، کنترل سیستمهای غیرخطی است. کنترل لغزشی از جمله کنترل کننده های غیر خطی است که می تواند سیستم را در حضور نا معینیهای ساختاری و یا غیر ساختاری به طور مطلوبی کنترل کند. در کنترل کننده لغزشی که به کنترل کننده ساختار متغیر نیز موسوم است ، با معرفی یک سطح لغزشی ، اهداف اصلی کنترل کننده دنبال می شود . از مشکلات اساسی که در کنترل لغزشی ممکن است ایجاد شود نوسانات...

در این نوشتار یک سیستم کنترل پسیو برای تحمل پذیری خطای سنسور جهت سیستم پاندول معکوس چرخشی طراحی می شود. بدین منظور از یک مدل فازی تاکاگی-سوگنو برای مدل سازی رفتار فیزیکی پاندول معکوس چرخشی استفاده شده است. بر اساس مدل به دست آمده، کنترل کننده ای بر پایه ی روش جبران سازی توزیع شده موازی طراحی می شود. سپس با تعمیم روابط پریتی که برای تشخیص خطا در سیستم های خطی استفاده می شود، به سیستم های غیرخطی ...