در این پژوهش شیوه جدیدی از تعامل با واسط های لامسه ای ارائه شده است که دست کاربر تنها به هنگام برخورد با دیوار مجازی با کارگیر ربات در تماس است. مهمترین ویژگی این سامانه تعامل هپتیکی، احساس واقعیت بیشترکاربر در هنگام تعامل نیرویی است. در ابتدا به مدلسازی این سامانه تعامل نیرویی پرداخته شده است که این کار خود مستلزم در اختیار داشتن مدل بافت نرم انگشت می باشد. با توجه به ماهیت غیرخطی بافت نرم انگ...

در این مقاله به ارائه یک نرم­افزار جهت آموزش الفبا و اشکال به دانش­آموزان نابینا از طریق یک ربات هپتیکی(فنتوم) پرداخته ­شده است. با استفاده از این فناوری مربی می­تواند با فشردن کلیدهای تعریف شده­ای از صفحه کلید، حروف و اشکال مختلف را روی یک لوح مجازی ایجاد کند. پس از ایجاد هر حرف یا شکل کاربر نابینا قادر است، از طریق ربات هپتیکی و به کمک نیروی ایجاد شده در آن، سطح لوح و حروف و اشکال را احساس کر...

افرادی با درجه معلولیت بالا نظیر بیماران قطع نخاع گردنی، برای انجام کارهای روزمره و رفع نیازهای خود تا حد زیادی به اطرافیانشان وابسته هستند و این موضوع کیفیت زندگی این افراد و اطرافیان آن ها را کاهش می دهد. فناوری هایی نظیر رباتیک می تواند با کمک به این افراد آن ها را تا حدودی در رفع نیازهای روزمره یاری دهد. اولین گام در طراحی ربات هایی که بتوانند به معلولین کمک نمایند، طراحی رابط کاربری است که...

در این مقاله روشی جدید برای جابجایی یک شیء ارائه می‌شود. این روش مبتنی بر استفاده از گریپری هوشمند جهت تشخیص سفتی جسم و سپس تنظیم قابل برنامه‌ریزی میزان نیروی اعمالی به جسم برای جابجایی آن است. اجزای اصلی این سیستم شامل چهار بخش سنسوری (سنسورهای اندازه‌گیری نیرو و جابجایی)، الکتریکی (مدارات الکتریکی، سیستم پردازش اطلاعات لمسی و کنترل نیروی گیره‌بندی)، مکانیکی (مکانیزم گریپر و سیستم محرکه) و نما...

در سامانه پرواز¬ با¬ سیم کنترل کننده های دستی پرواز بدون اتصال مستقیم مکانیکی از طریق ادوات هپتیکی و کانال¬های ارتباطی مکاترونیکی با بالک ها ارتباط پیدا می¬کنند؛ بنابراین بایستی سامانه کنترلی تعاملی با شفافیت بالا طراحی ¬شود، به گونه ای که کاربر در تعامل با سیستم هپتیکی، بازخورد مناسبی از نیروهای آیرودینامیکی داشته باشد. بدین منظور در حالت ایده¬آل واسط هپتیکی باید امپدانس محیط را بدون هرگونه تح...

در این مقاله به ارائه یک نرم­افزار جهت آموزش الفبا و اشکال به دانش­آموزان نابینا از طریق یک ربات هپتیکی(فنتوم) پرداخته ­شده است. با استفاده از این فناوری مربی می­تواند با فشردن کلیدهای تعریف شده­ای از صفحه کلید، حروف و اشکال مختلف را روی یک لوح مجازی ایجاد کند. پس از ایجاد هر حرف یا شکل کاربر نابینا قادر است، از طریق ربات هپتیکی و به کمک نیروی ایجاد شده در آن، سطح لوح و حروف و اشکال را احساس کر...

شبیه­­سازی بی درنگ برای نشان دادن رفتار واقعی بافت نرم به مدل­های بیومکانیک دقیقی نیاز دارد که دارای محاسبات سریع باشد. این مدل­ها در خدمت کاربردهایی از جمله تشخیص پزشکی، برنامه­ریزی و آموزش جراحی است. یکی از چالش­ها در شبیه­سازی عمل جراحی، برش بافت نرم است که به تغییرات ساختار هندسی و مش­بندی مجدد عناصر در زمان بصورت آنی نیاز دارد. در این مقاله الگوریتم برشی با توجه به تحلیل هندسی بافت پیشنهاد...

در این پژوهش به مطالعه روشهای مختلف بررسی پایداری وکارایی درسیستمهای هپتیکی پرداخته شد، که لازم است در ابتدا مدل سازی سیستم کنترلی انجام گیرد، لذا بایستی تمامی واحدهای سیستم کلی معرفی و ارائه گردند. از جمله ربات لامسه ای، کاربر، محیط مجازی و کنترلر. برای تحلیل لازم است یک مدل ساده تهیه شود. این مدل می تواند شرایط مختلفی داشته باشد. برای مثال می تواند خطی یا غیرخطی باشد، کاربر در آن حضور داشته ب...

شبکه‏های حسگر بی‏سیم، شبکه‏هایی هستند که از تعداد زیادی گره‏های کوچک با قابلیت‏های بسیار پایین تشکیل شده‏اند. این گره‏ها که هر کدام یک حسگر نامیده می‏شوند، می‏توانند ویژگی خاصی نظیر رطوبت، دما، فشار و ... را در محیط اطراف خود حس کرده و آن را برای گره‏ی مرکزی خود ارسال دارند. یکی از اساسی‏ترین مشکلات شبکه‏های حسگر بی‏سیم، محدود بودن بُرد ارتباطی و انرژی گره‏هاست. محدودیت انرژی و نیز تحرک گره‏ها ب...

چکیده ندارد.