در این پژوهش سعی می شود با تعریف فاکتور مناسب، تاثیر فاز دو تکیه گاهی در رفتار حرکتی ربات دو پا بررسی شود. اثر محدودیت گشتاور مفاصل و پارامترهای حرکتی ربات در درصد مشارکت فاز دو تکیه گاهی که مسیر حداقل زمان ربات را برآورده می کند، مورد بررسی قرار می گیرد.سپس مسیر بهینه حداقل زمان ربات توسط الگوریتم بهینه سازی پرندگان طراحی می شود. بدین منظور ابتدا مسیر حرکت ربات با استفاده از قیود سینماتیکی به ...

سخن نو دربارة اندیشه کهن حماسه­های عرفانی و سفرنامه­های روحانی گفتن اگر چه محال نیست، بس دشوار می­نماید، بویژه سخن گفتن از سنت دیرینه دیرپای حکایت پرواز و معراجِ روح آدمی به سوی جایگاهِ برینِ دیرین، چه به صورت داستان­های معراج و چه در قالب حکایت­های تمثیلی رمزی پرواز مرغان روح. سخن از حکایت سفرنامه روح آدمی است؛ یعنی معراج. موضوع معراج نامه­ها سفر است. مسافران معراج نامه­ها، شارحان سفرنامة روح خو...

سخن نو درباره اندیشه کهن حماسه­های عرفانی و سفرنامه­های روحانی گفتن اگر چه محال نیست، بس دشوار می­نماید، بویژه سخن گفتن از سنت دیرینه دیرپای حکایت پرواز و معراجِ روح آدمی به سوی جایگاهِ برینِ دیرین، چه به صورت داستان­های معراج و چه در قالب حکایت­های تمثیلی رمزی پرواز مرغان روح. سخن از حکایت سفرنامه روح آدمی است؛ یعنی معراج. موضوع معراج نامه­ها سفر است. مسافران معراج نامه­ها، شارحان سفرنامه روح خوی...

در این تحقیق، اثر میدان مغناطیسی روی زنجیره هایزنبرگ اسپین 2/1 با برهمکنش تبادلی متناوب و مدولاسیون افزوده روی پیوندهای فرد با دوره تناوب سه مورد توجه قرار می گیرد. نمودار فاز مغناطیسی حالت پایه این زنجیره اسپینی شش تایی در حد قوی بودن برهمکنش تبادلی پادفرومغناطیس روی پیوندهای فرد به کمک روش عددی لنکشوز مورد مطالعه قرار گرفته است. در غیاب مدولاسیون شش تایی افزوده و با افزایش میدان مغناطیسی، مدل...

مقدمه: بهداشت، ایمنی و محیط زیست(hse) در شرکت های پالایش نفت به عنوان یک امر مهم در نظر گرفته می شود و این شرکت ها فرهنگ ایمنی و hse را از اولویت های کلیدی خود می دانند. لذا این پژوهش با هدف ارزیابی فرهنگ hse سازمان پالایشگاه نفت شهید تندگویان تهران با استفاده از نردبان فرهنگ hse انجام شد. مواد و روش ها: این پژوهش مطالعه ای توصیفی- تحلیلی و از نوع مقطعی و کاربردی می باشد. جمعیت مورد مطالعه کلیه...

در این تحقیق یک مطالعه تجربی روی مشخصات پاششی انژکتور های دو پایه که از نوع انژکتور های گریز از مرکز هستند با روش لیزری pda انجام شده است . این کار توسط تجهیزات اپتیکی و هیدورلیکی موجود در آزمایشگاه اپتیک گروه مهندسی مکانیک دانشکده فنی دانشگاه تهران انجام شد . در انژکتور های دو مولفه ای یا دو پایه ، به علت اختلاط مناسب سوخت و اکسید کننده ، احتراق خوب به وقوع پیوسته و در نهایت ناپایداری احتراق ک...

Mulana Jalal Al-Din is one of the most exuberant scholars of iran. He has raised the persian mystical literature to its peaks. His poems have always dedeply fascinated the beart-burnt people of the world. His most maginficant piece of poetry in Mathnavi starts with what the reed has to say. He views the reed as a manifesstation of himself and al other hurt people. He has selected the reed from...

مثنوی یکی از بزرگ ترین آثار عرفانی و اندیشگانی و ادبی به زبان فارسی است که در جهان شرق و غرب، آوازه یافته است. بسیاری از دانشمندان و شاعران و فیلسوفان جهان به مطالعه و خواندن مکرّر آن میل پیدا کردند و برخی بر آن شرح و نقد و تقریظ نوشتند. در ایران نیز از قدیم الایّام خصوصاً درویشان و عارفان و شارحان زبان عرفانی، با مثنوی انس و الفت داشتند و شروحی بر آن نوشته اند. بنابراین، برخی از نویسندگان در مقال...

در سالهای اخیر، رویکردهای مشارکتی به توسعه مورد توجهی فزاینده قرار گرفته و بر اهمیّت مشارکت، هم به عنوان یک وسیله و هم به عنوان یکی از هدفهای توسعه پایدار تأکید شده است. با وجود نقش مهم زنان در فرایند توسعه روستایی، مشارکت آنها در برنامه های آموزشی– ترویجی محدود است. هدف کلی این پژوهش توصیفی–پیمایشی، تبیین میزان مشارکت زنان روستایی در برنامه های آموزشی– ترویجی بر اساس سطوح مختلف نردبان مشارکت شر...