در این مقاله با پیشنهاد توسعه دو رویکرد در نقشه نسبی، مکان یابی و نقشه سازی همزمان (مونه) بهبود داده می شود. پیاده سازی مونه مبتنی بر فیلتر کالمن توسعه یافته در محیط های بزرگ بواسطه حجم زیاد محاسبات امکان پذیر نیست. از طرف دیگرچون مدل حرکت و مشاهده رباتها معمولاً غیر خطی می باشد، باعث واگرایی مونه با تخمینگر کالمن می گردد. درتخمینگر نسبی چون تنها به فاصله نسبی بین نشانه ها توجه می شود معادلات آن...

موقعیت یابی و نقشه سازی همزمان (slam) مشکلی اساسی در زمینه ناوبری ربات های متحرک است و حل آن یکی از جذاب ترین موضوعات کاری محققین بوده است وامروزه یکی از بخش های مهم سیستم های ناوبری را تشکیل می دهد. در این مقاله یک الگوریتم slam اینرسی کارآمد برای یک پهپاد یا یک وسیله هوابرد ارائه می شود. ساختار slam اینرسی مذکور برای بکارگیری دو نوع سنسورrange/bearing و bearing-only مناسب بوده و نیازی به سیست...

انتخاب محل دفن پسماند ها یکی از مراحل مهم در مدیریت پسماندهای جامد شهری می باشد و با توجه به اثرات مخرب زیست محیطی، اقتصادی واکولوژیکی پسماندها، انتخاب محل دفن باید با دقت و طی یک فرایند علمی صورت گیرد. لذا برای انتخاب یک مکان مناسب دفع پسماند ها با منظور نمودن معیار های زیست محیطی، از سیستم اطلاعات جغرافیایی(gis) می توان استفاده نمود. مطالعه پیش رو از نوع توصیفی - تحلیلی است. در انجام این پژوه...

زنگ زرد از مهم ترین بیماری های قارچی گندم است که در تمامی قاره ها و بیش از 60 کشور جهان گزارش شده است. گندم وحشی امر Triticum dicoccoides به عنوان جد تتراپلوئید گندم زراعی از منابع با ارزش برای ژن های مقاومت به زنگ زرد برای اصلاح گندم محسوب می شود. نمونه جی (G25) 25 از این گونه دارای ژن Yr15 است که به 31 نژاد زنگ زرد مقاومت نشان می دهد. این ژن روی کروموزوم 1BS مکان یابی شده است. به عنوان اولین ...

ما در این رساله تاثیر الگوریتم های شبکه عصبی را برای مدیریت خصوصیات غیرخطی در بحث موقعیت یابی و نقشه برداری به طور همزمان برای یک ربات متحرک مورد بحث قرار می دهیم و این رساله متد فیلتر ترکیبی موقعیت یابی و نقشه برداری به طور همزمان، موقعیت یابی و نقشه برداری به طور همزمان کالمن فیلتر unscented شبکه عصبی برای یک ربات متحرک ارائه خواهد داد، تا خطای ذاتی موقعیت یابی و نقشه برداری به طور همزمان کال...

دفن بهداشتی و مدیریت مواد زائد جامد شهری به عنوان یکی از عناصر سیستم مدیریت مواد زاید، دارای مراحل مختلف و دقیق اعم؛ از انتخاب مکان، آماده سازی آن و بهره برداری از محل است که هرکدام نیاز به مطالعه، بررسی و اعمال مدیریت صحیح دارد. هدف این پژوهش، مطالعه و بررسی عوامل و پارامترهای متعدد دخیل در بررسی فاکتورها و عوامل موثر در مکان یابی محل دفن زباله های شهر لیکک مرکز شهرستان بهمئی واقع در استان کهگ...

در این پایان‏نامه هدف تخمین مسیر طی شده توسط یک ربات سیار با استفاده از داده‏های دیداری دوربین استریو می‏باشد. بدین منظور یک الگوریتم تخمین جابه‎جایی ارائه و نتایج آن بررسی شده است. در الگوریتم‎های مسافت‎یابی دیداری موقعیت کنونی دوربین، از مجموع موقعیت پیشین و تخمین جابه‎جایی کنونی به‎دست می‎آید. بنابراین خطای ایجاد شده در هرگام انباشته شده و سبب رانش مسیر از مقدار واقعی خود می‎گردد. در این پژو...

یافتن مکان مناسب دفن بهداشتی پسماندهای شهری فرایندی پیچیده است که به عوامل و معیارهای مختلفی وابسته است. هدف از این تحقیق گزینش مکان مناسب جهت دفن بهداشتی مواد زاید جامد شهری در شهرستان شوشتر بر پایه معیارها و ضوابط زیست محیطی، بهداشتی و اقتصادی می باشد. در این تحقیق از قابلیت ها و روش های مبتنی بر سیستم اطلاعات جغرافیایی و فرایند تحلیل سلسله مراتبی فازی استفاده شده است. در مرحله اول پارامترهای...