در این مقاله ساختار یک مکانیزم مفصل فعال نوین شش درجه آزادی با بهره گیری از مکانیزم های موازی کابلی طراحی، تحلیل و ارائه می شود. این مفصل از دو قاب ثابت و متحرک تشکیل شده است و برخلاف تمامی مکانیزم های موازی کابلی رایج، در اینجا برای اولین بار، قاب بیرونی متحرک و قاب داخلی ثابت در نظر گرفته شده است. قاب متحرک توسط 8 کابل تحت کشش به قاب ثابت متصل شده است و با تغییر نیروی کششی و طول کابل ها حرکت ...

با توجه به اهمیت درمان های توانبخشی وجود ربات پوشیدنی احساس می شود . در این مقاله به طراحی یک ربات کمک حرکتی پرداخته شده است که متشکل از یک مکانیزم شش میله ای می باشد. این مکانیزم دارای یک درجه آزادی می باشد و برای انجام حرکت رادیال/ اولنار مچ دست مورد استفاده قرار می گیرد و به صورت موازی با بدن شخص حرکت می کند. طراحی ربات به گونه ای است که ابعاد ربات متناسب با دست بیمار خواهد بود و همچنین حرکت...

چکیده- وجود موانع در مسیر جریان سبب تغییرات قابل توجهی در توزیع تنش برشی وارد بر کف کانال و رودخانه میگردد. در تحقیق پیشرو توزیع تنش برشی در اطراف موانع زاویهدار نفوذناپذیر و موانع زاویه دار نفوذپذیر توریسنگی و میلهای دوردیفه با دو آرایش در امتداد هم و زیگزاگی به صورت آزمایشگاهی مورد بررسی قرار گرفت. آزمایشها در یک کانال مستطیلی با عدد فرود 0.26 در شرایط آب زلال و نسبت سرعت جریان به سرعت آستانه...

مونتگمری وات (2006 م) خاورشناس برجسته اسکاتلندی در مقاله­ای با عنوان «شیعه در دورة بین­امیه» با نگاهی جامعه­شناختی به بررسی وضعیت شیعیان در این دوره پرداخته است. وی با اشاره به اشتراکات سیاسی و اختلافات اعتقادی شیعیان و خوارج، ریشه اختلاف­ها و مغایرت­ میان شیعیان (که هسته اصلی آنان از قبایل جنوبی یمن بودند) با خوارج (که از قبایل شمالی بودند) را خاستگاه قومی افراد حاضر در قیام­ها و تحرکات می­دان...

اندازه گیری نیروهای هیدرودینامیکی روی اجسام زیر آب یکی از نیازهای اساسی تونل آب می باشد. با توجه به محدودیت های تونل آب برای این کار یک بالانس دقیق نیرو لازم است. هدف از این مقاله طراحی، ساخت و کالیبراسیون یک بالانس شش مؤلفه ای جهت اندازه گیری نیروها و گشتاورهای وارده بر مدل در تست های مدلی استاتیکی و دینامیکی داخل تونل آب، می باشد. برای این منظور فرآیند تولید بالانس نیرو گشتاور شامل مراحل طراح...

خشک کردن یکی از قدیمی‌ترین روشهای نگهداری محصولات کشاورزی پس از برداشت می‌باشد. ریحان (Ocimum basilicum L.) یکی از گیاهان خانواده نعناعیان (Lamiaceae) است که به‌عنوان گیاهی دارویی و ادویه‌ای مورد استفاده قرار می‌گیرد. به‌منظور بررسی تأثیر روشهای مختلف خشک کردن بر زمان خشک کردن، درصد و اجزای اسانس گیاه دارویی ریحان آزمایشی به‌صورت طرح بلوک‌های کامل تصادفی در سه تکرار اجرا شد. شش توان مختلف میکرو...

هدف از این تحقیق، سنتز پودر نانو ساختار tib2 از مخلوط tio2-b2o3-mg با استفاده از گرمایش مایکروویوی است. مواد اولیه با نسبت های مولی مختلف و با فشار psi 300 به شکل قرص (به قطر 10 میلی متر و ارتفاع 6 میلی متر) پرس شد، و در یک دستگاه مایکروویو خانگی با توان 850 وات مورد گرمایش قرار گرفتند. ارائه ی مکانیزم انجام واکنش ها بااستفاده از بررسی های ترمودینامیکی و انجام آزمایش های تکمیلی در سیستم های دوت...

آتش سوزی جنگلی از جمله فجایعی است که آسیب های غیرقابل برگشتی در پی دارد و مدیریت آن است. در این راستا استفاده از مدل ها جهت فهم مکانیزم اکوسیستم های پویا و پیچیده مفید است. اتوماتای سلولی یکی از رایج ترین مدل های گرید-مبناست که در مدلسازی گسترش آتش کاربرد دارد. پارامتر همسایگی یکی از پارامترهای موثر بر نتایج مدلسازی اتوماتای سلولی است. در این پژوهش ابتدا رایج ترین همسایگی های موجود در اتوماتای ...

خشک کردن یکی از قدیمی ترین روشهای نگهداری محصولات کشاورزی پس از برداشت می باشد. ریحان (ocimum basilicum l.) یکی از گیاهان خانواده نعناعیان (lamiaceae) است که به عنوان گیاهی دارویی و ادویه ای مورد استفاده قرار می گیرد. به منظور بررسی تأثیر روشهای مختلف خشک کردن بر زمان خشک کردن، درصد و اجزای اسانس گیاه دارویی ریحان آزمایشی به صورت طرح بلوک های کامل تصادفی در سه تکرار اجرا شد. شش توان مختلف میکرو...

در این پایان نامه مساله طراحی مکانیزم های کروی با استفاده از الگورریتم های تکاملی مورد بررسی قرار گرفته است. تابع جدیدی به نام تابع قرابت دایروی معرفی شده است که میزان تشابه یک دسته از نقاط در صفحه به یک کمان دایروی را محاسبه می کند. به طور مشابه تابع دیگری به نام تابع قرابت کروی معرفی شده که میزان تشابه یک دسته از نقاط در فضای سه بعدی به یک رویه کروی را محاسبه می کند. با استفاده از این دو تابع...