تحقیق در این فصل به بررسی سوابق کارهای انجام شده در زمینه سخت افزار سیستم تعلیق و الگوریتم های موجود از ابتدا بصورت خلاصه پرداخته خواهد شد. در انتها نیز سوابق انجام شده در زمینه تحمل پذیری خطا خودروها مورد بررسی قرار می گیرد. سیستم تعلیق فعال بدلیل نیازهای مصرفی زیاد، مخصوصا زمانی که به خودروهای سنگین اعمال می شوند، کمتر مورد بررسی قرار خواهد گرفت اما سیستم نیمه فعال که خصوصیات فنر و ضربه گیر م...

در این پایان نامه دست رباتیک کارانداز ناقص طراحی شده است. این دست شامل سه انگشت است. هر انگشت سه بند دارد. دست طراحی شده شامل یازده درجه آزادی و سه کارانداز است. مکانیزم درون سه انگشت مشابه یکدیگر است. برای انگشت ها سه طرح آورده شده است . طرح های ارائه شده به وسیله ی نرم افزار ادمز شبیه سازی شده است. از این سه طرح، تنها دو طرح کارآیی مورد نظر را ایجاد می کند. مکانیزم انتخاب شده برای انگشت کاران...

فرآیند احتراق از جمله فرآیندهای آلوده کننده محیط زیست است. لازمه بهینه سازی سیستم های احتراق حداکثر نمودن بازدهی احتراق، کاهش مصرف سوخت و در عین حال کاهش آلاینده های ناشی از احتراق است. در تحقیق حاضر با استفاده از شبیه سازی عددی دو بعدی برای جریان در یک محفظه احتراق توربین گاز، و مطالعه اثر افزایش هوای اضافی در نسبت های هم ارزی مختلف برای سوخت های متان، پروپان و پنتان، عملکرد محفظه و برخی پارام...

اکسید نیتروژن از آلاینده های خطرناک محیط زیست محسوب می شود. کنترل تولید اکسید نیتروژن در فرآیند احتراق یک قید مهم در طراحی محفظه احتراق توربین های گاز مدرن می باشد. در تحقیق حاضر شبیه سازی جریان آشفته و فرآیند احتراق به صورت دو بعدی در یک محفظه احتراق مدل توربین گاز انجام شده است. از مدل آشفتگی k−ε و فرض استهلاک ادی به ترتیب برای شبیه سازی جریان آشفته و نرخ انجام واکنش احتراق استفاده شده است. ه...

مکانیزم های چهار میله ای جزء دسته مکانیزم های ساده ولی مهم و کاربردی طبقه بندی می شوند. همچنین طراحی مکانیزم چهار میله ای تولید مسیر و تولید تابع نیز جزء مسایل مهم و سخت می باشند. در طراحی سینماتیکی، مکانیزم ها معمولاً از لحاظ هندسی ایده آل فرض می شوند و بدون لقی مفاصل مورد مطالعه و بررسی قرار داده می شوند. اما در عمل، لقی مفاصل برای مکانیزم به علت اجازه حرکت نسبی دو عضو متصل به هم لازم است. در ...

ساختارهای تنسگریتی شامل مجموعهای از عضوهای تحت فشار و مجموعهای از عضوهای کششی- اند که یک حجم پایداری را در فضا بوجود میآورند. برای سالیان متمادی، تنسگریتی یک ایده جهت طراحی سازهها در معماری و هنر بوده است. در سالهای اخیر، حرکتهایی جهت استفاده از مفهوم تنسگریتی در رباتیک انجام گرفته است. با تغییر کشش در کابلها و تغییر طول میلهها، این ساختارها قادر به حرکت میباشند و اگر بصورت مناسب، محرکهای س...

در این پژوهش اثر فراوانی سالانه چرخندهای مراکز مهم چرخندزای مدیترانه و همچنین میانگین سالانه فشار سطح دریای این مراکز بر بارش سالانه ایران در دوره 1960 تا 2002 بررسی شده است. نتایج نشان می‌دهد که بجز مناطق جنوب شرق، شرق و قسمتی از مرکز ایران، بارش سالانه بقیه کشور تحت تاثیر معنی‌‌دار فراوانی چرخندهای مراکز یادشده است. فراوانی چرخندهای دو مرکز شرق مدیترانه و شمال دریای سرخ، نسبت...

در این مقاله، تشکیل و رفتار چرخندهای لی واقع در کوه های آلپ در دورهء یک ساله (سال 2002میلادی)، تاثیر احتمالی آن ها در آب و هوأی خا ورمیانه و ایران در دوره های مختلف سرد، گرم ومعتدل سال مورد مطالعه قرار گرفته است. برای این کار، از نقشه های همدیدی ترازهای مختلف موجود در سازمان هواشناسی کشور در دورهء یاد شده و نیزاز داده های مرکز اروپایی پیش بینی میان مدت هوا (ecmwf) برای بررسی های همدیدی و دینامی...

یکی از تحولات عصر مغول در عرصه جغرافیای سیاسی قرار گرفتن آسیای میانه، دشت قپچاق، ایران، قفقاز و آناتولی تحت حاکمیت مغولان بود. از نتایج بلافصل چنین دگرگونی ای در نواحی مذکور، گسترش مناسبات تجاری و بازرگانی بین اقوام و ملل مختلف آسیایی بود که طی چندین دهه آینده آثار آن به سرزمین های غربی آسیا از جمله به اروپا هم رسید. در چنین وضعیتی یکی از فعال ترین مناطقی که در وضعیت گسترش مناسبات تجاری بین آسی...

پیچیدگی ماهیت مکانیزم انتقال برش در سطوح ترک خورده موجب شده تا ارزیابی و تحلیل عملکرد سازه های بتن مسلح بدون استفاده از مدلهای رفتاری مناسب از دقت قابل قبولی برخوردار نباشد. سطوح تماسی و ترک خورده به عنوان نقاط حساس و تاثیرگذار در رفتار کلی سازه های بتن مسلح شناخته شده اند. در حقیقت پاسخ سازه، مودهای گسیختگی و حتی ظرفیت نهایی المانهای بتن مسلح می تواند متاثر از مکانیزم انتقال تنش در سطوح ترک خو...