شکل دهی فلزات یکی از کهن ترین روشهای تولید به شمار می رود. تحقیقات زیادی در زمینه تکمیل نظریه ها و گردآوری اطلاعات تجربی شکل دهی به انجام رسیده است. با وجود این، هنوز هم طراحی ابزار شکل دهی و ارزیابی کیفیت محصول در گرو روشهای سعی و خطاست. در این مقاله روند پیشرفت تحقیقات از نظر برآورد انرژی لازم در تغییر شکل مکانیکی، افزایش عمر ابزار و کاهش عیوب محصولات مورد بررسی قرار گرفته است.

پایه های موقعیت دهی نانو با سینماتیک موازی و دارای محرک پیزوالکتریک، به طور گسترده در ابزار های دقیق اندازه گیری، همچون میکروسکوپ پراب پویشی مورد استفاده قرار می گیرند. یکی از عمده ترین نقص های این وسایل، حرکت کوپل شده بین محور های مختلف آنهاست، به این معنا که حرکت محور در یک جهت، در تداخل با حرکت محورهای دیگر قرار می گیرد و منجر به آشفتگی های نامطلوب می شود. در این پژوهش بررسی دینامیکی این سیس...

سیستم های موقعیت دهی با دقت میکرو و نانو، یکی از اجزای لاینفک سیستم های پیشرفته و مدرن امروزی می باشد. در این سیستم ها اصطکاک یکی از مشکلات اساسی می باشد، که دقت موقعیت دهی را کاهش داده و گاهی در لحظه ای که سرعت سیستم بسیار کم می باشد سبب توقف حرکت می شود. زمینه های مربوط به کاربرد مفاصل انعطاف پذیر و مواد هوشمند در موقعیت دهی میکرونی در سیستم های مکانیکی مختلف گزارش شده است. مفاصل انعطاف پذیر ...

تعیین تناظرهای موجود بین داده های مشاهده شده و مقادیر تخمین زده شده در نقشه، به عنوان مسئله ی ارتباط دهی داده ها شناخته می شود. مسئله ی ارتباط دهی داده ها به عنوان یکی از پایه ای ترین مسائل در نقشه سازی و مکان یابی همزمان ربات می باشد که کمتر مورد توجه قرار گرفته است. در این پایان نامه با نگاه دقیق به مشکلات و نقایص روش های ارتباط دهی داده ها و با استفاده از روش های یادگیری نیمه نظارتی، راهکاری...

نظریه فیدبک کمّی (qft) یکی از روش های عملی در زمینه طراحی کنترل کننده های مقاوم است. ویژگی بارز این روش طراحی در حوزه فرکانسی، وضوح و روشنی است که در فرآیند طراحی کنترل کننده بین پایداری و مشخصات عملکرد مطلوب و پیچیدگی کنترل کننده در حضور نامعینی و اغتشاشات وجود دارد. اصلی ترین مراحل طراحی در این روش بدست آوردن باندهای فرکانسی مرکب و شکل دهی سیستم حلقه باز به منظور برآورده شدن این باندهای فرکانس...

توانبخشی فعالیتی است که هدف آن توانمند سازی افراد از کار افتاده به منظور رسیدن به حداقل سطح فعالیت فیزیکی می باشد. از آنجا که ربات ها قادر هستند روش های درمان سنتی را با افزایش دقت و ارتباط مناسب با بیمار انجام دهند، در سطح دنیا تحقیقات زیادی جهت طراحی و ساخت مکانیزم های مختلف جهت کمک به فرآیند توانبخشی صورت می پذیرد. از این رو در این پروژه به دنبال ساخت و کنترل یک ربات توانبخش استوارت جهت انجا...

در برخی شرایط تشکیل امولسیون ها نامطلوب است. بنابراین امولسیون باید به دو فاز آب و روغن جدا شود. در این تحقیق از امواج ایستای فراصوت با انرژی بالا برای شکستن امولسیون پایدار نفت در آب استفاده شد. بعد از طراحی و ساخت سامانه جداسازی، راندمان جداسازی در سه زمان صوت دهی و سه موقعیت قرارگیری امولسیون نسبت به منبع فراصوت بررسی شد. همچنین، ترکیب دو روش جداسازی دیگر(شیمیایی و تنظیم pH) با فراصوت نیز مط...