تقریبا ناشناخته بودن محیط بیکران دریا‌ها و نبود نقشه دقیق قبلی از فضای کاری یکی از چالش‌های فعلی ربات‌های خودمختار زیرسطحی در انجام ماموریت‌های محوله می‌باشد. هدف این پژوهش، طراحی مسیر بصورت روی خط برای یک ربات خودمختار زیرسطحی از موقعیت و سرعت ابتدایی به موقعیت و سرعت هدف در یک فضای کاری تقریبا ناشناخته با حضور موانع از پیش نامعلوم می‌باشد. برای این منظور، الگوریتم طراحی مسیر درخت جستجو سریع ت...

از آنجا که پایداری طولانی مدت اکوسیستم­های جنگلی وابسته به حفظ کیفیت خاک است، آگاهی از وضعیت خاکهای مناطق جنگلی و بررسی آثار فعالیت­های مختلف صورت گرفته بر خصوصیات خاک بسیار مهم بوده و در مدیریت جنگل مؤثر است. تخریب فزاینده جنگلهای زاگرس سبب می­شود که اهمیت حفظ، نگهداری و احیاء این جنگلهای با ارزش بیشتر شود. هدف از این مطالعه یافتن ارتباط بین ارتفاع از سطح دریا، میزان شیب و تاج پوشش بر برخی از ...

تحقیق حاضر به منظورکسب شواهدی مبنی بر تاثیر مخرب دارواش بر ثبات رشد و فعالیت فتوسنتزی گیاه انجیلی بوسیله اندازه گیری مجموعه ای از مشخصه هایی که اثبات کننده وجود تنش در یک گیاه هستند، طراحی شده است. برای این هدف، 20 پایه انجیلی در دو موقعیت داخل و خارج توده، در جنگل جلگه ای تمیشان نور انتخاب شد. پارامتر های فتوسنتز، هدایت روزنه ای، تعرق، میزان دی اکسیدکربن بین سلولی و همچنین شاخص عدم تقارن مورد ...

تولید پرتقال جهان در سال 2008، 5/68 میلیون تن بوده است. برزیل و ایالات متحده بزرگ ترین تولیدکننده پرتقال هستند که حدود 40 درصد پرتقال جهان را تولید می کنند. هزینه برداشت دستی در آمریکا برای هر کارتن 5/16 کیلوگرمی، حدود 35/1 دلار می باشد (نیل و همکاران، 2009). در نتیجه هزینه برداشت پرتقال در آمریکا اگر کاملاً به شکل دستی انجام شود با توجه به تولید 1/9 میلیون تن در سال 2008، حدود 750 میلیون دلار م...

اقوام ایرانی، مظاهر طبیعی را که مایه شگفتی آن ها بوده، مقدس می پنداشتند و از آنجا که درخت هر سال می میرد و دوباره زنده می شود و میوه می دهد، همواره به عنوان یکی از عناصر مقدس، قابل تکریم بوده است. ایرانیان باستان از دیرزمان بنا به اسطوره ها و روایات تاریخی عنصر درخت را محترم دانسته و گرامی می داشتند و بر این عقیده بودند که «درخت زندگی» نگاهبانانی دارد. همان طور که دیده می شود در زمان معاصر نیز ...

چکیده در اکوسیستم های خشک و نیمه خشک، تک درختان تأثیر مهمی بر روی خصوصیات خاک دارند. در واقع در این گونه مناطق با تأثیری که تاج درخت بر روی پوشش علفی و عناصر غذایی خاک دارد، یک اقلیمک مجزا با توجه به گونه درختی و تاج پوشش حاصل از آن در زیر تاج درخت ایجاد می شود. در این تحقیق تأثیر حضور تاج درخت بنه بر پراکنش مکانی عناصر غذایی خاک مورد مطالعه قرار گرفت. هدف از این مطالعه بررسی تأثیر تاج درخت ...

گونه شن (Lonicera nummularifolia Jaub. & Spach) یکی از گونه‌های با ارزش درختی و درختچه‌ای می‌باشد که در جنگل‌های زاگرس به عنوان گونه همراه با بلوط مشاهده می‌شود. با توجه به ارزش بالای این گونه از نظر حفاظتی، حمایتی و دارویی انجام مطالعاتی جامع در خصوص آن ضروری بنظر می‌رسد. لذا تحقیق حاضر با هدف بررسی موقعیت مکانی، آمیختگی و ابعاد گونه شن نسبت به درختان همسایه خود در جنگل‌های سامان عرفی پرک واقع...