در این مقاله، تحلیل سینماتیک و دینامیک معکوس مکانیزم استوارت با در نظرگرفتن تمامی نیروهای گرانشی، اصطکاکی، کریولیس، اینرسی و نیروهای خارجی با استفاده از روش نیوتن- اویلر انجام شده است. تحقیقات متعددی در این زمینه ارائه شده است که از تقریبهای ساده‌سازی برای کاهش پیچیدگی مسأله استفاده نموده‌اند. در این تحقیق معادلات سینماتیکی و دینامیکی مکانیزم استوارت با استفاده از سینماتیک مفصل یونیورسال برای د...

روش تبدیل دیفرانسیلی یک تکنیک حل نیمه تحلیلی- عددی است که با استفاده از آن، معادلات دیفرانسیل حاکم بر ورق به روابط بازگشتی تبدیل شده و شرایط مرزی به معادلات جبری تبدیل می­شوند. در این مطالعه ورق بر روی بستر ارتجاعی از نوع وینکلر قرار گرفته است. ورق از جنس مواد تابعی است؛ به طوری که خواص آن در راستای ضخامت بر اساس مدل توانی تغییر می­کند. نتایج تحلیل جا­به­جایی خارج از صفحه ورق تابعی بر روی بستر ...

هدف پیش رو در پژوهش حاضر طراحی یک مفصل پنجه غیر‌فعال برای ربات انسان‌نمای سورنا 3 می‌باشد. برای این منظور از مدل دو بعدی ربات استفاده شده است. در گام نخست، مسیر حرکت مفاصل ربات بدون در نظر گرفتن مفصل پنجه طراحی می‌شود. پس از آن، پایداری حرکت ربات مجهز به مفصل پنجه غیر‌فعال بررسی می‌گردد. برای این کار از معیار پایداری نقطه ممان صفر استفاده می‌شود. برای محاسبه موقعیت این نقطه، داشتن زوایای مفصل پ...

تحلیل پایای صفحه ی میانی چندلایه های متقارن به دوشاخه مختلف مسائل تغییر شکل خالص درون صفحه ای توسط نیرو ی خالص درون صفحه ای و همچنین تغییر شکل های خارج صفحه ای توسط گشتاورهای خمشی تقسیم می شوند. بررسی مقالات منتشرشده نشان می دهد که حل های کمی برای صفحات ناهمسانگرد حاوی گشودگی وجود دارند. در این پایان نامه با گسترش حل تحلیلی لخنیتسکی، به تحلیل توزیع تنش اطراف گشودگی های مختلف در صفحات نا محدود چ...

در این مقاله، تخمین متغیرهای ژیروسکوپ و ممان اینرسی یک ماهوارة زمین‌آهنگ در فاز انتقال مداری به‌طور همزمان انجام شده است. متغیرهایی دینامیکی که باید تخمین زده شود شامل کوواترنیون‌ها، سرعت‌های زاویه‌ای و ممان اینرسی ماهواره است. متغیرهای کالیبراسیون ژیروسکوپ شامل بردار بایاس و ضریب تبدیل حسگر است. معادلات حرکت ماهواره همراه با معادلات اندازه‌گیری‌ ژیروسکوپ، حسگر خورشیدی، و حسگر زمینی برای طراحی ...

امروزه ربات های دوپا توجه بسیاری از محققان در سراسر دنیا را به خود جلب کرده است و تحقیقات زیادی در این زمینه در حال انجام می باشد. ربات های دوپا دارای تحرک پذیری بهتری نسبت به ربات های چرخ دار به ویژه برای عبور از محیط های ناهموار، پله ها و موانع می باشد. برای آنکه ربات قادر باشد بر روی سطوح مختلف حرکت نماید، لازم است که ربات حرکتش را با شرایط مختلف سطح وفق داده و با حرکت مناسب پا و بالا تنه، پ...

سازه های بنایی بخش عمده ای از ساختمانهای دنیا را تشکیل داده اند. بنابراین بررسی آسیب پذیری این سازه ها خصوصا تحت اثر زلزله دارای اهمیت خاصی می باشد. بدین منظور عملکرد ضعیف آنها تحت بارهای خارج از صفحه مورد توجه محققین متعددی قرار گرفته است. این نقطه ضعف دیوار آجری، موجب ناپایداری ناگهانی دیوار شده و ظرفیت باربری آن را کاهش می دهد. در نتیجه تحقیقات گوناگونی در مورد عملکرددیوارهای آجری تحت بارهای...

اکثر پژوهش های انجام شده در ارتباط با ضربه کم سرعت ورق، پاسخ ورق به ضربه مرکزی را در بر می گیرند و عموماً برای حالت های بدون پیش بار انجام شده اند. در این مقاله به تحلیل عددی الاستیسیته غیرخطی ضربه کم سرعت خارج از مرکز ورق ساندویچی با رویه های کامپوزیتی تحت پیش بار دوبعدی پرداخته می شود و تاثیر انرژی ضربه زننده، سفتی هسته، ضخامت هسته، شکل هندسی ضربه زننده و وجود لایه های چسب در محل اتصال هسته به...