تخمین دبی جریان از زیر دریچه‌های کشویی و قطاعی یک مسئله اساسی در بسیاری از مسائل مهندسی آب است. نتایج تحقیقات محققان در مورد این موضوع در گذشته کاملاً یکسان نیست و از این‌رو روشهای جدید می‌تواند کمک کننده و کارساز باشد. در تحقیق حاضر، معادله انرژی و پدیده افزایش هد فشار در اثر پروفیل سطح آب از زیر دریچه مورد توجه قرار گرفت. یک معادله نیمه تئوری برای تخمین ضریب فشردگی آب (Cc) از زیر دریچه کشویی ا...

این مقاله به مسئله گرفتن ایمن جسم توسط یک ربات با استفاده از روش کنترل گام به عقب می پردازد. با توجه به مانورهای ربات در طی حرکت امکان لغزش و افتادن جسم وجود دارد؛ لذا به منظور کنترل لغزش و ردیابی مسیرهای مطلوب در نظر گرفته شده از کنترل گام به عقب تطبیقی استفاده شده است. ابتدا معادلات دینامیکی ربات مورد مطالعه شامل بازوی مکانیکی با 3 مفصل دورانی، 1 مفصل کشویی و پنجه فک موازی به همراه دینامیک مح...

در این پایان نامه طراحی، ساخت و شبیه سازی یک ربات موازی سه درجه آزادی 3-pusبا عملگرهای نیوماتیکی ارائه شده است. این ربات از یک صفحه بالایی (پایه ثابت)، سه بازو و یک صفحه متحرک پایینی با سه درجه آزادی انتقالی تشکیل شده است. هر بازو بوسیله یک مفصل کشویی به پایه متصل است. روی هر بازو دو مفصل یونیورسال توسط دو میله موازی به دو مفصل کروی متصل شده اند. در نهایت شش مفصل کروی متصل به سه بازو به صفحه مت...

تخمین دبی جریان از زیر دریچه های کشویی و قطاعی یک مسئله اساسی در بسیاری از مسائل مهندسی آب است. نتایج تحقیقات محققان در مورد این موضوع در گذشته کاملاً یکسان نیست و از این رو روشهای جدید می تواند کمک کننده و کارساز باشد. در تحقیق حاضر، معادله انرژی و پدیده افزایش هد فشار در اثر پروفیل سطح آب از زیر دریچه مورد توجه قرار گرفت. یک معادله نیمه تئوری برای تخمین ضریب فشردگی آب (cc) از زیر دریچه کشویی ا...

این پایان نامه به مسئله گرفتن ایمن جسم توسط یک ربات با استفاده از روش کنترل گام به عقب می پردازد. با توجه به مانورهای ربات در طی حرکت امکان لغزش و افتادن جسم وجود دارد؛ لذا به منظور کنترل لغزش و ردیابی مسیرهای مطلوب در نظر گرفته شده از کنترل گام به عقب تطبیقی استفاده شده است. ابتدا معادلات دینامیکی ربات مورد مطالعه شامل بازوی مکانیکی با 3 مفصل دورانی، 1 مفصل کشویی و پنجه فک موازی به همراه دینام...

تاریخ اتوماسیون صنعتی با دوره¬هایی مشخص می¬شود که در آنها تغییرات سریع و ناگهانی در روش¬های معمول فرایندهای تولید صورت گرفته است. استفاده از ربات¬های صنعتی در فرایندهای تولید و اتوماسیون صنعتی در دهه¬های اخیر رشد قابل توجهی کرده است و استفاده از آنها در محیط-های آلوده صنعتی به شدت رایج شده است. همچنین ربات¬های صنعتی به دلیل دقت و تکرار¬پذیری بالا در جهت تولید محصول بیشتر و مرغوب¬تر همواره مورد ...

دریچه ها یکی از پرکاربردترین سازه های آبی در شبکه های توزیع هستند که به منظور انتقال و تحویل آب به نقاط از پیش تعیین شده و یا به منظور سازه کنترل دبی و یا سطح آب استفاده می شوند. تعیین روابط حاکم بر این سازه ها می تواند باعث بهبود عملکرد سیستم های شبکه مجاری روباز توزیع آب شده و در نتیجه مانع از اتلاف آب گردد. در تحقیق حاضر به بررسی آزمایشگاهی دریچه ای تلفیقی از دو دریچه کشویی و دریچه استوانه ا...

سیستم دریچه کشویی از یک نازل فوقانی، آجرهای صفحه ای شکل و یک نازل تحتانی تشکیل شده است. از آنجا که آجرهای صفحه ای شکل، مستقیما کنترل جریان مذاب فولاد را به عهده دارند، باید به عنوان یک قطعه نسوز و همچنین یک قطعه مکانیکی، خواصی عالی داشته باشند.صفحات آلومینا - کربنی با اتصال کربنی به خاطر مقاومت بالا نسبت به پوسته ای شدن و خوردگی شیمیایی، بیشتر مورد استفاده قرار می گیرند.در این تحقیق یک نمونه از...

یک روبات چند درجه آزادی را می توان به شکل یک سیستم چند ورودی ـ چند خروجی در نظر گرفت که در آن، گشتاور و یا نیرو در مفصل های روبات، به عنوان ورودی و زوایه های مفصل های لولایی و یا جابجایی های خطی مفصل های کشویی و یا حتی موقعیت انتهای روبات، به عنوان خروجی می باشد. روش های کنترلی فراوانی از قبیل کنترل فازی، کنترل تطبیقی و کنترل مقاوم جهت کنترل روبات، به کار گرفته شده است. در این پایان نامه از یک ...

مقدمه و اهداف امروزه فواید تمرین تعادلی و استفاده از تیپینگ در پیشگیری و بهبود آسیب­های ورزشی خصوصأ در اسپرین و دررفتگی­های ناشی از عدم تعادل و نقص در حس عمقی مورد توجه قرار گرفته است. هدف از مطالعه حاضر، مقایسه تاثیر شش هفته تمرین تعادلی، تیپینگ و ترکیبی بر حس عمقی و عملکرد حرکتی مچ پای والیبالیست­های پسر نوجوان با ناپایداری مزمن مچ پا بود. مواد و روش ­ها در مطالعه شبه­تجربی حاضر، 45 والیبالیس...