در این مقاله یک عمودپرواز بدون سرنشین با پیکربندی جدید بطور کامل مدلسازی و دو سیستم کنترل غیرخطی با هدف تعقیب مسیر، برای آن طراحی و مقایسه شده است. امروزه کوادروتورها به دلیل ساختار مکانیکی ساده و قابلیت مانوردهی بالا، یکی از پراستفاده ترین پرنده های بدون سرنشین هستند ولی به دلیل ظرفیت حمل بار پایین، در برخی کاربردهای عملیاتی با محدودیت مواجه می باشند. در مدل پیشنهادی که دارای نوآوری بوده با اض...

در این مقاله، مسیرهای بهینه حرکت هر فضاپیما تحت رانش محدود با به‌کارگیری روش اجزای محدود در دامنة زمان مدل‌سازی و ارائه شده است. در ابتدا، با توجه به معادلة گرانش نیوتن، معادلات فضای حالت حرکت فضاپیما با رانش محدود ارائه شده و سپس با در نظر گرفتن تابع عملکرد حداقل زمان مسئلة کنترل بهینه تنظیم شده است. همچنین با گسسته‌سازی مسئله در دامنة زمان و استفاده از روش حساب تغییرات، فرم اجزای محدود معادلا...

برنامه های خاصی برای شبیه سازی سینماتیک و دینامیک آدمک مصنوعی unimate puma 560 به زبان c و بر روی ماشینهای مدل ibm-xt به طریق گرافیک تدوین شده است . دو گروه شبیه سازی آدمک های مصنوعی امکان پذیر است . یکی تنها براساس سینماتیک و دیگری براساس سینماتیک و دینامیک . درشبیه سازی، هریک از بازوهای آدمک مصنوعی به عنوان یک موضوع گرافیکی به وسیله یک دستگاه مختصات متصل به آن، مشخص شده و محل و جهت آن بوسیله ...

مسئله‏‏ی تعیین نیروهای هیدرودینامیکی روی جسم صلب در یک سیال متحرک، موضوعی با سابقه‏‏ی طولانی است. این موضوع در بسیاری از زمینه‏‏های مهندسی که شامل جریان‏‏های چند فازی می‏‏شوند، از جمله ته‏‏نشینی، بهبود احتراق یا کاهش ساییدگی توسط قطرات کوچک در توربین‏‏های بزرگ ظاهر می‏‏شود. تمامی این مسائل به پراکندگی ذرات مربوط بوده، که مدل‏‏سازی آن‏‏ها نیازمند فهم دینامیک این ذرات است. به‏عنوان یک گام ابتدایی...

در کار حاضر به کمک شبیه‏سازی دینامیک مولکولی غیرتعادلی، رفتار رئولوژیکی هیدروکربن‏های خطی در شرایط نانو بررسی شده است. سیستم شبیه‏سازی به صورت جریانی متشکل از مولکول‏های هیدروکربن مورد نظر، محدود شده میان دو دیواره مولکولی موازی است. با ایجاد جریان برشی در سیستم از طریق حرکت صفحه بالایی با سرعت ثابت و بررسی تغییرات گرانروی با نرخ برش، می‏توان رفتار رئولوژیکی هیدروکربن‏ها را بررسی کرد. گرانروی ه...

در کار حاضر به کمک شبیه‏سازی دینامیک مولکولی غیرتعادلی، رفتار رئولوژیکی هیدروکربن‏های خطی در شرایط نانو بررسی شده است. سیستم شبیه‏سازی به صورت جریانی متشکل از مولکول‏های هیدروکربن مورد نظر، محدود شده میان دو دیواره مولکولی موازی است. با ایجاد جریان برشی در سیستم از طریق حرکت صفحه بالایی با سرعت ثابت و بررسی تغییرات گرانروی با نرخ برش، می‏توان رفتار رئولوژیکی هیدروکربن‏ها را بررسی کرد. گرانروی ه...

در دهه اخیر بوجود آمدن مسائلی در زمینه های رباتیک ، بیومکانیک و سیستم های دینامیکی فضائی زمینه لازم را جهت دستیابی به معادلات حرکت سیستمهای دینامیکی با درجه آزادی بالا فراهم نموده و تحلیل کننده در جستجوی پروسه موثر بوده تا بتواند معادلات حاکم رابدست آورد سپس حل نماید. دراین پایان نامه، جهت بدست آوردن معادلات حرکت ، روشهای نیوتن - اویلر، لاگرانژ و کین مورد ارزیابی و مقایسه قرار می گیرند ونحوه بر...

پیش­بینی مناسب اندازه نیروها در عملگرهای خطی با اهداف انتخاب موتورهای مناسب و یا طراحی سازه سامانه حرکتی شبیه­سازهای پرواز، از اهمیت قابل­توجهی برخوردار است. در این مقاله تحلیل دینامیک معکوس سامانه حرکتی 6 درجه آزادی استوارت – گوف با رویکرد نیوتن – اولر مطابق با فرمول­بندی اجزای بازوی ماهر و سکوی متحرک با چشم انداز کاربرد در شبیه­سازهای پرواز ارائه شده است. در شبیه­سازی سامانه نرم­افزاری تهیه ش...

یکی از روش­های طراحی شبکه تهویه فضاهای زیرزمینی، روش رایانه­ای است. روش رایانه­ای بر پایه­ روش­های ریاضی استوار است. روش­هایی همچون روش نیوتن-رافسون، روش هاردی کراس و مدل­های اصلاح‌شده آن، مسیر بحرانی، تحلیل خطی و برنامه­ریزی غیرخطی به‌عنوان برخی از روش­های ریاضی محسوب می­شوند. روش نیوتن- رافسون یکی از روش­های حل معادلات غیرخطی در محاسبات عددی به‌حساب می‌آید. این روش بر پایه تعریف...

محاسبه ی ریشه و یا ریشه های یک معادله ی غیرخطی از جمله مسائل مهم و کاربردی در آنالیزعددی و سایرعلوم می باشد. در حالت کلی صفرهای یک معادله ی غیرخطی را نمی توان به صوزت دقیق محاسبه کرد، روش های کلاسیک زیادی در خصوص این مسئله موجودند، که اکثرا از سرعت همگرایی پایینی برخوردارند. در میان آن ها روش نیوتن از جمله روش هایی است که سرعت همگرایی نسبتا مناسبی( مرتبه همگرایی2) دارد. در این پایان نامه با ای...