نیروها و گشتاورهای اینرسی ناشی از حرکت بازوان رباتیک نصب شده برروی یک پایة متحرک، موجب بروز عکس العمل در پایة مزبور می گردد، که موجب حرکت ناخواستة پایه می¬شوند. در این مقاله، روش جدیدی برای طراحی مسیر حرکت بدون عکس¬العمل بین دو موقعیت اولیه و نهائی در سیستم¬های رباتیک متحرک ارائه شده است. ابتدا با استخراج مدل دینامیکی سیستم، معادلات حرکت و مومنتم استخراج می¬شوند. سپس با استفاده از اصل بقاء مومن...

مطالعه حاضر به بررسی واکنش انسان در حفظ تعادل بدن، در حالت ایستاده روی سطح تکیه گاهی با نوسانات سینوسی در صفحه فرونتال، پرداخته است. بعد از طراحی و ساخت دستگاه ایجاد آشفتگی، مارکرها در محل های لازم روی سطح تکیه گاهی و در هنگام آزمایش روی بدن افراد نصب گردیدند. در آزمایش های انجام شده افراد سالم (10 نفر) سعی کردند با وجود نوسانات سطح تکیه گاهی، تعادل خود را حفظ کنند. عکس العمل این افراد با تعیین...

ترمودینامیک سیستم های پلیمری نقش اساسی در صنایع پلیمری ایفا می کند و غالبأ یک عامل کلیدی در تولید، پردازش و توسعه ی مواد پلیمری به ویژه در طراحی پلیمرهای پیشرفته به شمار می رود. به همین دلیل، مدل سازی تعادل فازی سیستم های پلیمری برای محصولات و فرآیندهای صنعتی گوناگون مهم است. دانش رفتار فازی محلول های پلیمر-حلال برای طراحی منطقی فرآیندهایی از قبیل بازیافت و جداسازی بخارات آلی با استفاده از غشاه...

در این مقاله در مورد پایداری تعادل در سیستم معادلات دیفرانسیل غیر خطی بحث شده است ضمن چند قضیه و مثال معیارهایی برای تعیین اینکه آیا این معادلات در نقطه به خصوصی پایدارند یا نه داده شده اند دراین مطالعه دستگاههای اتونوموس و غیز اتونوموس هر دو مورد بررسی قرار گرفته اند .

در این مقاله در مورد پایداری تعادل در سیستم معادلات دیفرانسیل غیر خطی بحث شده است ضمن چند قضیه و مثال معیارهایی برای تعیین اینکه آیا این معادلات در نقطه به خصوصی پایدارند یا نه داده شده اند دراین مطالعه دستگاههای اتونوموس و غیز اتونوموس هر دو مورد بررسی قرار گرفته اند .

تحلیل تنش پوسته های ساخته شده از (functionally graded material) یا fgm تحت بارمکانیکی و حرارتی، با درنظر گرفتن تیوری تغییر شکل برشی مرتبه اول (fsdt) مورد بررسی قرار گرفته اند. پنج معادله تعادل حاکم بر سازه و پنج شرط مرزی در هر لبه سازه با استفاده از اصل حداقل انرژی پتانسیل بدست آورده شده اند. این معادلات به همراه ده معادله ساختاری، در مجموع پانزده معادله دیفرانسیل جزیی مرتبه اول می باشند که برا...

نظر به عنوان پروژه که بررسی ترمودینامیکی سیالات فوق بحرانی به کمک معادله حالت است به خاطرکاربرد سیالات با شرایط فوق بحرانی به عنوان حلال در صنایع جداسازی، برآن شدیم دراین زمینه مطالعات و تحقیقاتی را انجام دهیم . از این جهت عملیات استخراج فوق بحرانی را در شرایط تعادل گاز - مایع و گاز - جامد بطور مجزا مورد بررسی قرار دادیم. مجموعه این کار تحقیقی در چهار قسمت خلاصه می گردد. در قسمت اول مروری برشنا...

خمش پوسته های ارتوتروپیک، با در نظر گرفتن تئوری تغییر شکل برشی مرتبه اول (fsdt) مور بررسی قرار گرفته اند. مرزهای پوسته باید محور های اصلی پوسته باشند. پنج معادله تعادل حاکم بر سازه و پنج شرط مرزی در هر لبه سازنده با استفاده از اصل حد اقل انرژی پتانسیل بدست آورده شده اند. این معادلات به همراه معادله ساختاری، در مجموع پانزده معادله دیفرانسیل جزئی مرتبه اول می باشند که برای بدست آوردن پانزده مجهول...

تاکنون روش های بسیاری برای تجزیه و تحلیل مسایل مهندسی شیمی توسط محققین ارائه شده است ، اطلاع از تعداد فازهای در حال تعادل برای یک سیستم تعادلی و محاسبه اجزای موجود در هر فاز مساله مهمی است که سالها ذهن محققین را به خود مشغول کرده است. در این میان روش ارائه شده توسط میکلسن(michelsen,1982) برای محاسبه تعداد فازهای در حال تعادل در یک سیستم تعادلی بیش از هر روش دیگری دست مایه کار محققین بوده است. ص...

حفظ و بازیابی تعادل در هنگام اعمال نیروهای خارجی یک موضوع بسیار مهم برای ربات های چهارپا می باشد. اهمیت این موضوع به این دلیل است که ربات های چهارپا باید در محیط های ناهموار حرکت کرده و این نیروها جزء لاینفک این سطوح می باشند. بنابراین در این مقاله به بررسی بازیابی تعادل یک ربات چهارپا پس از اعمال یک نیروی خارجی بر آن پرداخته می شود. بدین منظور، ابتدا مدل دینامیکی کامل یک ربات چهارپا استخراج شد...