در این مقاله کنترل ربات تعادلی دوچرخ بر اساس مدل بهبودیافته ربات ارائه شده است. مسئله ربات تعادلی دو چرخ به دلیل وجود قیود غیرهولونومیک، کمبود عملگر، ناپایداری ذاتی مسئله ای جالب و چالش برانگیز در علم دینامیک و کنترل می باشد. در پژوهشی که پیش از این توسط نویسندگان مقاله صورت گرفته، معادلات دینامیکی بهبودیافته ربات دوچرخ محاسبه و اعتبارسنجی شده است که تفاوت آن با مدلهای پیشین وجود یک ترم غیرخطی ...

چکیده در این پایان‏نامه، روش جدیدی تحت عنوان روش گالرکین-موجک دابیشز برای حل معادلات تعادلی جمعیت ارائه می‏دهیم و یک مجموعه از موجک‏های متعامد یکه که توسط خانم دابیشز معرفی شده را به عنوان پایه‏هایی برای تقریب جواب در نظر می‏گیریم. سپس، فرمول‏هایی جهت محاسبه دقیق انتگرال‏های روی بازه‏های متناهی که به صورت حاصلضرب موجک‏های دابیشز یا مشتقات یا انتگرال آنها می‏باشند را ارائه می‏کنیم. سرانجام، م...

به منظور بررسی اثرات  مدیریت های مختلف زراعی درتغییرات خواص فیزیکو- شیمیایی  خاک ها و  تغییر در میزان نیاز یا جذب، ظرفیت جذب،  ظرفیت بافر  فسفری خاک، از روش های رایج برای اندازه گیری میزان ماده آلی، در صد مواد خنثی شونده یا معادل در صد آهک ، فسفر ، پ هاش و بافت خاک برای نمونه های تهیه شده از مزارع با مدیریت های مختلف استفاده شد. پس از تعیین اندازه گیری ها برای تغییر خواص فیزیکو- شیمیایی خاک.از ...

به منظور بررسی اثرات  مدیریت های مختلف زراعی درتغییرات خواص فیزیکو- شیمیایی  خاک ها و  تغییر در میزان نیاز یا جذب، ظرفیت جذب،  ظرفیت بافر  فسفری خاک، از روش های رایج برای اندازه گیری میزان ماده آلی، در صد مواد خنثی شونده یا معادل در صد آهک ، فسفر ، پ هاش و بافت خاک برای نمونه های تهیه شده از مزارع با مدیریت های مختلف استفاده شد. پس از تعیین اندازه گیری ها برای تغییر خواص فیزیکو- شیمیایی خاک.از ...

در این تحقیق جریان تقارن محوری، لزج و ماوراء صوت با اثرات گاز تعادلی روی دماغه‌ی اجسام سرپخ ، با استفاده از روش‌های برازش شوک و تسخیر شوک شبیه‌سازی عددی شده و تأثیر شرط مرزی شوک بر دقت نتایج میدان حل مورد بررسی قرار گرفته است. حل عددی معادلات ناویرـ استوکس لایه‌نازک (T‌L‌N‌S) توسط الگوریتم اختلاف محدود ضمنی و غیرتکراری بیم-وارمینگ انجام، و فرمول‌بندی مناسب برای اعمال شرط مرزی شوک در روش برازش ش...

توسعه ی چشم گیر استفاده از سیستم های میکرو/نانو در صنایع پزشکی، نظامی و فضایی تحلیل و بررسی جریان را در میکرو/نانو ساختار ها ضروری ساخته است. عدم پیوستگی در فازهای سرعت مولکولی و متعاقبا ایجاد خواص غیر تعادلی در میکرو/ نانو جریان ها به کم رنگ شدن اعتبار فرض های بنیادی برای به دست آوردن معادلات معروف و شناخته شده ی حاکم بر جریان های ماکرواندازه می انجامد. بنابراین تحلیل صحیح جریان غیر تعادلی نیا...

در این مطالعه نانو ذرات آهن (iii) اکسید (fe2o3-?) و کامپوزیت آن با خاک اره (fe2o3/sd-?) به روش هم رسوبی سنتز شده و به عنوان جاذب برای حذف رنگینه مورد بررسی قرار گرفت. از رنگینه راکتیو رد 195 برای مطالعه حذف استفاده گردید. مطالعات جذب در دو سیستم تعادلی یا پیمانه ای و غیر تعادلی یا ستونی انجام گرفت. برای تعیین شرایط بهینه جذب رنگینه، اثر پارامترهای مختلف نظیر ph، غلظت اولیه رنگ، زمان تماس، دما، ...

در این تحقیق جریان تقارن محوری، لزج و ماوراء صوت با اثرات گاز تعادلی روی دماغه‌ی اجسام سرپخ ، با استفاده از روش‌های برازش شوک و تسخیر شوک شبیه‌سازی عددی شده و تأثیر شرط مرزی شوک بر دقت نتایج میدان حل مورد بررسی قرار گرفته است. حل عددی معادلات ناویرـ استوکس لایه‌نازک (T‌L‌N‌S) توسط الگوریتم اختلاف محدود ضمنی و غیرتکراری بیم-وارمینگ انجام، و فرمول‌بندی مناسب برای اعمال شرط مرزی شوک در روش برازش ش...

در مطالعۀ حاضر مهاجرت یک حباب شکل­پذیر در جریان ترکیبی برشی ساده و پواسل در اعداد رینولدز محدود، بطور عددی بررسی شده است. معادلات ناویر-استوکس با رویکرد بقائی برای سیالات ترکم­ناپذیر با استفاده از روش حجم محدود روی یک شبکۀ منظم، ساکن و جابجا شده حل شده است. وجه مشترک بصورت صریح توسط اتصال نقاط نشانگر از طریق روش ردیابی جبهه روی یک شبکۀ نامنظم، مثلثی و متحرک ردیابی شده است. اثرات کشش سطحی نیز از...