بسیاری از روش های طراحی کنترل کننده برای ربات ها به جای خروجی به حالت های مدل ربات بستگی دارند. از آنجایی که معادلات حاکم بر دینامیک یک ربات، غیرخطی می باشند باید از انواع رویتگرهای غیرخطی استفاده کرد. هم چنین می توان از رویتگرهایی مثل فیلتر کالمن که از مدل خطی سازی شده حول نقطه کار استفاده می کنند، بهره برد. در این پروژه علاوه بر مروری برانواع رویتگرهای غیرخطی، برای یک ربات با مفصل انعطاف پذیر...

امروزه کاهش آسیب های وارد بر سازه در برابر بارهای دینامیکی از جمله بزرگترین دغدغه های مهندسین سازه است. یکی از موثرترین روش ها استفاده از سیستم های کنترل مدرن می باشد. در کنترل هوشمند سازه ها یافتن نیروی کنترلی وارد بر سازه یکی از موضوعات مهم در طول اعمال بار دینامیکی است. الگوریتم های متنوعی در این راستا پیشنهاد شده است. متداول ترین روش، روش حلقه بسته مبتنی بر بردار متغیر کامل می باشد که می ت...

در فایل اصل مقاله موجود است

موتورهای bldc در مقایسه با موتورهای القایی و dc مزایای بسیاری دارند. مزایایی چون نویز پایین، راندمان بالا، کاهش تلفات حرارتی، هزینه نگهداری کم و کنترل ساده و آسان باعث شده در صنایع فضایی کاربرد وسیع داشته باشد. تا کنون کنترل موتور bldc با روش های گوناگونی از قبیل کنترل هیسترزیس جریان، کنترل pwm جریان، کنترل pwm جریان با شکل دهی جریان، کنترل از طریق لینک dc جریان و کنترل مستقیم گشتاور مطرح شده ...

بروز عیب و نقص در سیستمهای هیدرولیکی، ممکن است منجر به خسارات جبران ناپذیری شود. از این رو، تشخیص به موقع نقص در این سیستم ها از اهمیت بسزایی برخوردار است. در مقاله حاضر، بروز نقص ناگهانی در یک سیستم سروهیدرولیکی آزمایشگاهی که در آن از یک شیر سرو برای کنترل یک هیدروموتور استفاده شده توسط مشاهده گر بهره بالا تشخیص داده می شود. برای این منظور، ابتدا مدل دینامیکی سیستم هیدرولیکی در فضای حالت استخر...

در این تحقیق شناسایی خطای اندازه گیری سنسورهای جابجایی سنج غیرتماسی در یک مدل آزمایشگاهی یاتاقان مغناطیسی فعال انجام گرفته است. در ابتدا معادلات دینامیکی یک یاتاقان مغناطیسی به همراه تقویت کننده های قدرت استخراج شده و پارامترهای مدل آزمایشگاهی شناسایی شده اند. سپس به منظور پایدار سازی سیستم از کنترلگر lqr به همراه مشاهده گر تناسبی استفاده شده است. نتایج تجربی نشان می دهد که استفاده از مشاهده گر...

روش های جبری تخمین عیب بر اساس مشاهده گرهای ورودی نامعلوم، با فرض برقراری شرط تطابق بین خروجی و ورودی نامعلوم قابل پیاده سازی هستند. شرط تطابق کاربردهای عملی این روش ها را محدود می کند. در این مقاله روشی برای تخمین عیب ارائه شده که نیازی به برقراری شرط تطابق نیست. بر خلاف روش های معمول در روش ارائه شده در این مقاله نیازی به تخمین خروجی کمکی، برای تخمین عیب برای سیستم های با ورودی نامعلوم نامنطب...

همچنان که سیستم های کنترل پیچیده تر می شوند، اطمینان پذیری و امنیت عملکردشان از اهمیت بیشتری برخوردار می گردد. از آنجا که هیچ سیستمی در عمل نمی تواند تحت تغییرات محیطی گوناگون در تمام مدت بی نقص عمل کند، ضروری است که قادر باشیم خطاهای محتمل در یک سیستم را در سریع ترین زمان ممکن آشکارسازی کنیم.. ما در این پایان نامه، مسأله ی تشخیص و جداسازی خطای مبتنی بر رویتگر برای سیستم های دینامیکی خطی تغییر...

یکی از بحث های مورد توجه در سال های اخیر در زمینه سیستم های غیرخطی به ویژه سیستم های رباتیک، طراحی مشاهده گر جهت تخمین بخشی از متغیرهای حالت سیستم و کنترل سیستم های غیرخطی مبتنی بر استفاده از مشاهده گر بوده است. به دلیل پیچیدگی دینامیک سیستم های غیرخطی و همچنین امکان پذیر نبودن طراحی جدا از هم مشاهده گر و قانون کنترلی، نتایج کارآمد برای سیستم های غیرخطی به ویژه سیستم های رباتیکی کمتر ارائه شده ...

دراین کار تحقیقاتی نانو کامپزیت  SnO2-Zn2SnO4  با روش حالت جامد ساخته شد. خصوصیات این نانو ذرات با تکنیکهای مختلف از قبیل اسپکتروسکوپی پرتو ایکس و میکروسکوپ نشر الکترون بررسی شد. سپس یک حسگر الکتروشیمیایی برای اندازه گیری پیریدیم با استفاده از این نانو ذرات ساخته شد. این حسگر خواص الکترو کاتالیست بسیار عالی برای اندازه گیری پیریدیم نشان داد. پیک اکسایش این دارو در محدوده 0.3 تا 607.0 میکرومولار...