مکان یابی و نقشه یابی همزمان ربات سیار، بخشی بسیار مهم و ضروری از مسئله ی کلی تماماً خودمختار کردن این ربات ها است. مکان یابی دقیق به نقشه ای از محیط نیاز دارد و برای تولید نقشه نیز به مکان سنجی دقیق نیاز است. اولین حل ارائه شده از این مسئله، حل توسط فیلتر کالمن توسعه یافته، مشکلاتی از جمله کند بودن و عدم توانایی اجرای به هنگام را داشت. حل بعدی که برای مسئله ی slam ارائه شد، حل توسط فیلترهای ذر...

پیمودن مسافت (قطع المسافه) از جمله قیودی است که در تحقق سفر شرعی و به تبع آن تقصیر نمازهای چهار رکعتی و افطار روزه،مدخلیت دارد . پیمودن هشت فرسخ برای تحقق مسافت ، گرچه به عنوان قول مشهور بین فقها مطرح است ؛ با توجه به روایات باب ، به ملاک های دیگری برای تحقق مسافت شرعی میتوان دست یافت . در این تحقیق ، به تبیین و تحلیل ادله ملاک های مختلف در زمینه مسافت شرعی می پردازیم ، تا بدین وسیله ، با اشرا...

در این مطالعه پوشش الکترولس Ni-P بر دو نوع زیرلایه ماسه پاشی شده و الکتروپولیش شده در شرایط یکسان آبکاری شده است. نمونه ها در دمای C˚400 به مدت یک ساعت در کوره تحت عملیات آنیل قرار داده شده است. آزمون سایش در دمای ˚C250 تحت بار اعمالی 10 نیوتن در سرعت m.s-15/0 و مسافت 300 متر به روش پین روی دیسک انجام شدند. بررسی ریخت شناسی و رفتار سایش نمونه ها توسط میکروسکوپ الکترونی روبشی (SEM) به همراه آنال...

تاریخچه مطالعات تجربی مربوط به رشد و توسعه در نظام جدید اقتصاد جهانی، به‎طور گسترده نشان می‌دهد که یک کشور در فرایند رشد اقتصادی خود نخست، تحت تاثیر موقعیت مکانی- جغرافیایی، شرایط داخلی و توانمندی‌های خود و سپس تحت تاثیر عملکرد کشورهای مجاورش قرار می‌گیرد. در این مقاله، با استفاده از اقتصاد ‌سنجی فضایی و ابعاد جغرافیایی در قالب چند مدل رشد، نظریه "هم‎گرایی" را بررسی و به‎دلیل عدم کارایی روشهای ...

آلودگی هوا که در حال حاضر یکی از عمده ترین مشکلات شهر تهران است به عنوان یک پیامد خارجی منفی هزینه هایی را بر اقتصادکشور تحمیل می کند. این هزینه ها که بعضاً قابل محاسبه نیز نم یباشد، در بلندمدت بر مشکلات زیست محیطی کشور افزوده و شرایطرا جهت دستیابی به توسعه پایدار دشوار خواهد ساخت. بدین لحاظ می بایست با کنترل و کاهش آلودگی هوا، زمین ههای لازم را جهتایجاد بسترهای مناسب رشد و توسعه اقتصادی فراهم ن...

سایش، مهم ترین مشکل تیغه های برش خاک ورز برگردان دار است. ابتدای تیغه برش چون عمل برش خاک را انجام می دهد، بیشتر ساییده می شود و مقدار سایش آن بر عملکرد خاک ورز تأثیری زیاد دارد. هدف از این پژوهش، مطالعه سـایش در طول تیغـه برش خاک ورز برگردان دار برحسب مسافت کارکرد بوده است. به این منظور، مقدار سایش نمونه های استوانه ای شکل که در طول تیغه های برش یک خاک ورز چهار خیش نیمه سوار نصب شده بودند در پ...

از تحقیق حاضر بررسی مسافت پیموده شده بازیکنان، بر اساس دامنه ای از سرعت ها و بر اساس پست بازیکنان بود. روش تحقیق مطالعه حاضر از نوع تحقیقات توصیفی بود. فعالیت 30 بازیکن (90 دقیقه) و 66 بازیکن (45 دقیقه) لیگ برتر فوتبال ایران در فصل 92-91، با استفاده از سامانه رایانه ای تجزیه و تحلیل شد. پارامتر های عملکردی مورد مطالعه شامل: مسافت پیموده شده کل و مسافت پیموده شده در هر یک از پنج طبقه سرعت بر اسا...

این پژوهش به منظور ارائه مدلی ساده برای ساختار سرعتی پوسته در منطقهٔ غرب ایران انجام شده است. هدف این پژوهش به کارگیری نتایج آن به عنوان مدل اولیه به روشjoint inversion، برای بررسی دقیق تر ساختار سرعتی پوستهٔ منطقه بوده است. در این پژوهش لرزه-نگاشت های زمین لرزه های ثبت شده در شبکه لرزه نگاری دوره کوتاه کرمانشاه متعلق به مؤسسهٔ ژئوفیزیک و ایستگاه لرزه نگاری باند پهن سنندج وابسته به پژوهشگاه بین ال...

مطالعه حاضر اثربخشی تمرکز توجه بیرونی دور در مقابل تمرکز توجه بیرونی نزدیک و ترجیح افراد در انتخاب کانون توجه بر اجرا را بررسی کرده است. تعداد 02 نفر از دانشجویان پسر تربیت بدنی برای حضور در این پژوهش به صورت نمونهگیری دردسترس انتخاب شدند. در این پژوهش از تکلیف پرتاب دارت استفاده شد و دستورالعملهای مربوط به جهت توجه، تمرکز بیرونی نزدیک )پرواز دارت( و تمرکز بیرونی دور )نقطه مرکز دارت( به مشارکتک...

قابلیت نیتروژن دهی و مقاومت سایشی فولاد aisi m2 پس از نیتروژن دهی پلاسمایی با منیع فرکانس رادیویی در دمای °c450 ترکیب گاز h2 25% + n2 75% به مدت زمان 8 ساعت در دو حالت آنیل کامل و کوئنچ-تمپر مطالعه شد. از روی الگوهای تفرق اشعه x ترکیب لایه سفید در هر دو مورد فاز ε تعیین گردید. ضخامت لایه نیتریدی از بررسی های تغییرات ریزسختی سنجی ویکرز در مقطع عرضی نمونه ها تعیین شد. آزمایش های سایش با روش پین ر...