در این پایان نامه، به طراحی کنترلگرمدلغزشی برای کنترل حرکت چرخشی کشتی که دارای مدل غیرخطی همراه با عدم قطعیت میباشد در حضور اغتشاشات خارجی پرداخته شده است. در ابتدا ویژگی های مدل مورد بحث را بررسی کرده و در ادامه کنترل مد لغزشی مطرح گردیده است و سپس بر اساس یک سطح لغزشی، کنترل کننده ای تطبیقی طراحی شده و پایداری سیستم حلقه بسته در حضور این کنترل کننده اثبات گردیده است.در ادامه روش تطبیقی مدلغزش...

حرکت به سوی مدرنیته در کنار بروز تحولاتی همچون جهانی‌شدن فرهنگ و رشد فرهنگ مصرفی، گرایش به مد و نظارت مستمر بر ویژگی‏های ظاهری و مرئی بدن را به پدیدۀ مسری و همه‏گیر جوامع معاصر مبدل کرده است. افراد مدرن امروزی با استفادۀ خاص از برخی اقلام مد روز و با توجه افراطی به لباس و قیافه، تصویرهایی شخصی از خویش برمی‏سازند و هم‌زمان پیام‏هایی دربارۀ کیستی و هویت خود به دیگران ارسال می‏کنند. تحقیق حاضر با ...

مقدمه و اهداف از آنجا که تغییر در سرعت حرکت می‌تواند اثر قابل‌توجهی بر ویژگی‌های بیومکانیکی راه رفتن داشته باشد، هدف از انجام تحقیق حاضر، مطالعه چگونگی تغییر تقارن حرکت بین اندام‌های تحتانی حین راه رفتن طبیعی با سرعت­های مختلف از دیدگاه کینماتیکی بوده است. مواد و روش­ها 11 پارامتر زاویه‌ای و 8 پارامتر زمانی نمودار زاویه زمان سطح سجیتال مفاصل اندام تحتانی 10 مرد جوان فعال در سه سرعت حرکت (آهس...

 - به موازات توسعه نسل روبات های هوشمند و گسترش کاربرد آنها در صنایع مختلف، حوزه برنامه­ریزی حرکت روبات­ها که زیر شاخه مهمی از علوم کامپیوتر و مهندسی کنترل می باشد بیش از پیش اهمیت و گسترش یافته است. در این حوزه اغلب به مسائل پرهیز از موانع یا الگوریتم های بهینه­سازی مسیرهای حرکت روبات پرداخته می شود. در این مقاله روشی جدید برای حل مسئله برنامه­ریزی حرکت چند روبات در شرایطی که روبات­ها مجاز ب...

در این پژوهش طراحی کنترل کننده تطبیقی مقاوم حرکت موشک تحت فرمان خط- دید با وجود عدم قطعیت های مدل مورد توجه قرار گرفته است. با توجه به اهمیت کنترل و هدایت موشک های تحت فرمان خط - دید در صنعت هوا فضای کشور و پیشرفت های چشمگیر در زمینه پرواز اهداف مانورپذیر، دو دیدگاه کلی برای تحلیل موشک های تحت فرمان خط- دید جهت حل مسئله کنترل و تضمین مقاوم بودن سیستم حلقه بسته در برابر عدم قطعیت های مدل و اغتشا...

چکیدهدر کار حاضر جذب انرژی ارتعاشی تیر غیر خطی یک سر گیردار تحت تحریک هارمونیک تکیه گاهی به کمک میدان مغناطیسی و نحوه تاثیر پارامترهای مختلف میدان مغناطیسی بر روی رفتار سیستم بررسی شده است. در مدلسازی از روش مد مفروض استفاده گردید و تیر نیز از نوع تیموشنکو با با خصوصیت تغییر شکل برشی و اینرسی دورانی در نظر گرفته شده است. از آنجا که در بررسی سیستم های جذب انرژی، به دست آوردن پاسخ فرکانسی از آن ج...