عملگرهای الکتروهیدرواستاتیکی با ساختاری جدید برای پوشش معایب عملگرهای الکتروهیدرولیکی و الکترومکانیکی طراحی شده اند. در این مقاله پس از بررسی ساختار عملگر الکتروهیدرواستاتیکی، با استفاده از نرم افزار متلب- جعبه ابزار سیم¬هیدرولیک این عملگر شبیه¬سازی و مدل سازی می شود. برای مدل¬های خطی، پهنای باند معیاری از سرعت پاسخ است، ولی مدل عملگر الکتروهیدرواستاتیکی، مدلی غیرخطی است. به علت رفتار غیرخطی مد...

استفاده از المان­های فایبر تیر-ستون پایه نیرویی، به دلیل توانایی آن در مدل­سازی پلاستیسیته گسترده در طول ستون با استفاده از تنها یک المان و تعدادی نقاط انتگرال­گیری بسیار مورد توجه قرار گرفته است ولی حساسیت آن به پارامترهای مدل­سازی و مدل­های رفتاری مصالح باعث شده است تا برآورد تقاضای لرزه­</e...

هدف از این پایان نامه ارائه روشی مبتنی بر کنترل وفقی فازی برای کنترل مسیر ربات جهت دفع اختلالات نیروی خارجی ناشناخته بر آن می باشد به‎نحوی که هم خواص مهمی نظیر پایداری برای آنها قابل اثبات باشد و هم بتوان آنها را برای دسته وسیعی از ریات‎های زنجیره‎ای صلب که در شرایط کاری مختلف و با مدل های محیطی نامعین کار می کنند، به کار برد. فیدبک موقعیت و سرعت مفاصل، و پیش تغذیه نیرو در کنترل سیستم و دفع اخت...

این مقاله روش جدیدی را برای طراحی مسیر بازوهای مکانیکی افزونه ارائه می نماید. در این روش با اعمال قیود نیرویی مناسب، هدف ثانویه توزیع بار نسبی بین عملگرها علاوه بر تعقیقب مسیر محقق می شود. دو الگوریتم برای این منظور پیشنهاد شده است. الگوریتم اول از مجموعه کامل معادلات لازم برای توزیع بار بین عملگرها سودجسبته و سپس مجموعه فوق معین معادلات حاصل از افزودن این معادلات به معادلات سینماتیکی را به روش...

تاکنون مطالعات فراوانی به منظور بررسی نیرو ها و کوپل های وارد بر سطح المان های جامد و سیال انجام گرفته است که در حیطه مکانیک سیالات منجر به شکل گیری معادلات نویراستوکس شده است. با این حال، اکثر محققان به این نتیجه رسیده اند که این معادلات به دلیل عدم درنظرگرفتن تأثیرات تنش های کوپلی کامل نبوده و نیازمند اصلاح هستند. در این مقاله با استفاده از تئوری تنش-کوپل جدید معرفی شده، به حل تحلیلی معادلات ...

معمولاً رزوه ها بر روی قطعه کارها به روش های گوناگونی تولید می شوند. این روش ها از دو اصل اساسی پیروی می کنند.( تغییر شکل جامد و برش فلزات). یکی از روش های پرکاربرد ماشین کاری ، فرزکاری رزوه می باشد. از جمله مزایای این روش موارد زیر را می توان نام برد: قطر ابزار بستگی به قطر سوراخ ندارد، کیفیت سطح رزوه و دقت ابعادی و زاویه ای رزوه بسیار برتر از روش های دیگر است، تخلیه براده به راحتی صورت می گیرد...

گاوآهن قلمی از جمله ادوات خاک‌ورزی است که برای اجرای کشاورزی حفاظتی می‌تواند به‌کار رود، بنابراین مطلوب است که این گاوآهن از نقطه‌نظر نیازهای نیرویی مورد توجه قرار گیرد. برای رسیدن به این هدف، ابتدا یک مدل تئوری برای محاسبه مقاومت، مقاومت ویژه و توان کششی گاوآهن قلمی ارائه شد و سپس نتایج به دست‌آمده از مدل با گزارش‌های سایر پژوهشگران و نتیجه آزمون مزرعه‌‌ای، به‌منظور تأیید مدل، مقایسه گردید. بر...