بالبت از مجموعه ربات های پاندول معکوس چرخ دار دارای یک چرخ کروی است. این ربات از یک بدنه ی استوانه ای شکل با وزن و ارتفاعی مشابه یک انسان و یک چرخ کروی تشکیل شده است. چرخ کروی امکان حرکت سریع ربات در جهات مختلف را فراهم می-کند، بدون آنکه نیاز به دور زدن باشد. در این پژوهش تحلیل سینماتیک و دینامیک بالبت در سه بعد، طراحی مسیر نقطه به نقطه ی خارج از خط و کنترل مقاوم ربات به منظور تعقیب مسیر نقطه ب...

تسهیل و اتوماسیون فرآیند بازسازی بصری و هندسی یکی از مسائل مورد توجه در زمینه مدل سازی محیط اطراف خصوصاً در مناطق شهری می باشد. یک دوربین استریو، با توجه به اینکه موقعیت دو عدسی آن نسبت به یکدیگر ثابت است، می تواند در تسهیل فرآیند مدل سازی مورد استفاده قرار گیرد. در این مقاله نشان داده می شود که چگونه با استفاده از داده های کالیبراسیون دوربین استریو، می توان  بدون نیاز به تناظریابی خصوصاً در مناط...

  اخیرا، استفاده از رادار های مولتی استاتیک کاربرد فراوانی درتامین امنیت مرزها، سیستم های ناوبری کشتی، کنترل ترافیک، موقعیت یاب محلی و تشخیص اهداف زمینی یافته است. در این مقاله یک رادار مولتی استاتیک که در فضای سه بعدی قادر به آشکار‌ سازی اجسام پرنده در ناحیه تحت پوشش ، محاسبه مکان و سرعت، مسیر و تشخیص نوع شی با محاسبه سطح مقطع راداری آن است، طراحی و شبیه سازی شده است. با توجه به تاثیر محل قر...

یکی از رایجترین شیوه¬های مدل¬سازی سه¬بعدی، استفاده از اسکنر لیزری با تکنیک مثلث¬بندی می¬باشد. پارامترهای موثر بر دقت این اسکنرها به دو دسته سخت¬افزار و نرم¬افزار تقسیم¬بندی می¬شوند. یکی از عمده¬ترین محدودیت¬های سخت¬افزاری، اندازه و تعداد پیکسل¬های دوربین بوده که خطای متریک و کوانتیزه کردن را افزایش می¬دهد و در نتیجه باعث خطای اندازه¬گیری در هنگام استخراج ابعاد خواهد ¬شد. با توجه به این محدودیت،...

امروزه با توجه به منابع محدود سوخت های فسیلی، مشکلات ناشی از آلودگی هوا و گرم شدن کره زمین استفاده از منابع جدید انرژی و انرژی های تجدید پذیر بیش از پیش مورد توجه قرار گرفته است. یکی از این منابع پیل های سوختی است که طی یک فرایند الکترو شیمیایی جریان الکتریسیته تولید می کند. در میان چندین نوع پیل سوختی، پیل سوختی غشاء پلیمری (pemfc) به دلیل دمای عملکردی نسبتا پایین، بازده انرژی بالا و سطح آلودگ...

تحقیق کنونی تلاش دارد با تهیه الگویی سه بعدی بوسیله نرم افزار rms از سازند گچساران در میدان نفتی اهواز، دیدگاه مناسبی از شکل هندسی آن ها به منظور تهیه دقیق و سریع برنامه پیش بینی زمین-شناسی در حفاری های آتی، برای فائق آمدن بر مشکلات متعدد در حفاری طبقات مخاطره آمیز گچساران ارائه دهد. بر اساس مطالعات انجام شده بخش یک سازند گچساران در سرتاسر میدان از هندسه سر سازند آسماری و بخش های چهار، پنج، و ه...

کانسار مس بوانات در لبه شرقی زون دگرگونی سنندج-سیرجان در جنوب غرب ایران (195 کیلومتری شمال شرق شیراز) و در مجموعه سنگهای آتشفشانی-رسوبی دگرگون شده سوریان به سن پرمو تریاس قرار گرفته است. رخداد فعالیت دگرگونی-گرمابی در این منطقه باعث تشکیل دو گروه رگه های کوارتزی کانه دار و رگه های کوارتزی بی کانه شده است. رگه های کوارتزی کانه دار همراه با نهشت کلکوپیریت، پیریت، اسفالریت و گالن مشخص می گردد. این...

یک پروژه میکروگرانی سنجی برای آشکارسازی فروچاله ها در یک نیروگاه برق اجرا شده است. اثر تونل های کم عمق زیرزمینی و تأسیسات سطحی نیروگاه در داده ها تصحیح شده اند. این تأسیسات شامل مخازن سوخت برج های خنک کننده و غیره اند. عملیات برداشت داده ها در دو سایت واقع در نیروگاه که خطر ایجاد فروچاله ها در آنها وجود داشته است صورت گرفت. با وجود نوفه های فراوان حاصل از تأسیسات، برداشت داده ها با دقت قابل ...