مزایای فراوان ربات های مارمانند، از جمله داشتن سطح مقطع کوچک، پایداری بالا و درجات آزادی فراوان، توانایی های حرکتی آنان را بسیار بالا برده است. آن ها می توانند طیف وسیعی از حرکات را به نمایش بگذارند؛ از خزیدن بر روی ریگ و نقب زدن در آوار گرفته تا بالا رفتن از درخت و حتی شنا کردن در دریاچه ها. به خاطر دارا بودن چنین قابلیت های زیادی، امروزه ربات های مارمانند در مصارف متعددی به کار گرفته می شوند....

تعیین رفتار دینامیکی و خواص امپدانسی پا برای تعامل بیماران با دستگاه¬های توانبخشی امری ضروری است. در مدل های ساده پیشنهادی در پژوهش های پیشین، اثرات زوایای مفاصل پا بر خواص امپدانسی آن لحاظ نشده و شناسایی پارامترها با روش های غیر پارامتری صورت گرفته است که نتایج آن ها برای تحلیل¬های توانبخشی چندان مناسب نیستند. بنابراین، در این مقاله، مدل 3 درجه آزادی غیرخطی مبتنی بر مکانیزم حرکتی پا با در نظر ...

در این مقاله، معادلات کوپل‌شده جسم صلب- تلاطم سیال- الاستیسیته برای پرواز شش درجه آزادی ماهواره‌برها توسعه داده شده است. معادلات حرکت به کمک معادلات لاگرانژ در دستگاه شبه مختصات و همچنین در دستگاه مختصات اینرسی استخراج شده‌اند. مدل پاندول ساده برای حرکت صفحه‌ای به منظور مدل کردن دینامیک تلاطم سیال در پرواز شش درجه آزادی گسترش داده شده و تغییر شکل‌های الاستیک بر اساس مختصات مودال نسبت به مختصات ...

در این مقاله به نحوه پیش بینی پاسخ حداکثر یک سازه در معرض بارهای ضربه ای، با استفاده از روابط ساده تحلیلی که برای سیستم های یک درجه آزادی خطی ارائه شده اند، پرداخته شده است. با توجه به اینکه در این تحقیق مدت تداوم پالس انفجار زیر آب در مقایسه با دوره طبیعی سازه بسیار کوتاه است، می توان آن را یک بار ضربه ای محسوب کرد و پاسخ حداکثر سازه در برابر این بار را بدون انجام مستقیم آنالیز دینامیکی برآورد...

در این مقاله پاسخ‌های دینامیکی مستقیم و غیر مستقیم بالگرد با استفاده از مدل دینامیکی سرعت القایی روتور اصلی بررسی می‌شود. مدل دینامیکی سرعت القایی، یک مدل متشکل از حاصل‌ضرب یک‌چند جمله‌ای لژاندر کانونی در یک تابع مثلثاتی با تعداد هارمونیک دلخواه و با ضرایب وابسته به زمان است. علت انتخاب ‌‌این مدل تطابق آن با جواب‌های کلی معادله دیفرانسیل پاره‌ای لاپلاس فشار در دستگاه مختصات بیضوی برای جریان ترا...

در این مقاله، با استفاده از روش متعامد تکمیلی طبیعی، به ارائه یک الگوریتم کلی برای تحلیل دینامیک مستقیم و معکوس و همچنین تحلیل حساسیت دینامیکی ربات n درجه آزادی صفحه ای سری لولایی، پرداخته شده است. هدف این الگوریتم، تولید خودکار معادلات دینامیکی حاکم بر ربات است که کاربر را از قید استخراج معادلات فارغ می سازد. به منظور اطمینان از صحت مدل به دست آمده، یک ربات شش درجه آزادی صفحه ای سری لولایی به ...

در این پژوهش، روش جدیدی ارائه شده است که با ترکیب تحلیل استاتیکی غیرخطی مدل کامل و تحلیل دینامیکی یک سازه ی دو درجه آزادی قادر است تغییرمکان های دیوارهای میخ کوبی شده را در معرض تحریکات زمین لرزه محاسبه کند. دو منحنی ظرفیت به دست آمده از تحلیل های استاتیکی غیرخطی در برنامه ی تحلیل سیستم دو درجه آزادی به عنوان اطلاعات ورودی استفاده و تحلیل های استاتیکی غیرخطی با اعمال یک الگوی بار عمودی در پشت ب...