یکی از مسایل مهم در طراحی کنترل کننده ها برای سیستم های غیرخطی وجود نامعینی های ساختاری و پارامتری و نفوذ اختلالات و اغتشاشات در این گونه سیستم هاست. به منظور غلبه بر نامعینی ها، اختلالات و اغتشاشات طراحی سیستم های کنترل مقاوم از مسایل مطرح در سیستم-های واقعی می باشد. در این پایان نامه به بررسی سیستم های هوشمند، کنترل مقاوم بویژه روش کنترل مد لغزشی پرداخته و سطح لغزشی متغیر با زمان را به گونه ا...

در این مقاله، طراحی کنترل کننده مدلغزشی-عصبی برای کلاس خاصی از موتور سنکرون مغناطیس دائم به منظور بهره گیری در زیردریایی بدون سرنشین مورد بررسی واقع شده است. ابتدا موتور مدنظر با مشخصاتی که در مقاله ارائه شده در نرم افزار تمام موج ماکسول که بر پایه روش المان محدود می باشد، طراحی و شبیه سازی شده است؛ سپس با استفاده از داده های حاصله از شبیه سازی موتور در نرم افزار، مدل غیرخطی به وسیله شبکه عصبی ...

در این پایان نامه طراحی کنترل کننده ی مدلغزشی تطبیقی برای سیستم های دینامیکی همراه با نامعینی ارائه شده است. در حقیقت برای داشتن مزایای دو روش کنترل تطبیقی و مقاوم از ترکیب دو روش یعنی کنترل مقاوم تطبیقی بهره گرفته شده است. در بین روش های کنترل مقاوم، کنترل مدلغزشی به خاطر سادگی کاربرد و کم بودن خطای محاسباتی برگزیده شده است. همچنین برای رفع معایب این روش کنترل تطبیقی به کار گرفته شده است. در ر...

چکیده: در این مقاله طراحی کنترل کننده ی مدلغزشی تطبیقی برای جرثقیل هوایی دو درجه ی آزادی همراه با نامعینی ارائه شده است. جرثقیل هوایی سیستمی غیرخطی و دینامیک بوده و کنترل آن، یکی از موضوعات مهم کنترلی است. هدف کنترلی به دست آوردن قانون کنترل بدون نوسانات شدید تکراری فرکانس بالا است که سیستم را در برابر نا معینی های محدود و بدون حد بالای معلوم مقاوم کند. از بین روش های کنترل مقاوم، کنترل مدلغزشی...

مسئله کنترل‌کننده‌های تحمل‌پذیر عیب ( FTC) یک موضوع مهم در نظریه سیستم و مهندسی کنترل بوده و دارای کاربردهای عملی و صنعتی بسیاری است. در این مقاله یک FTC  جدید برای تشخیص و اصلاح عیب حسگرهای درایو موتور سنکرون آهنربای دائم (PMSM ) طراحی‌شده است. برای رسیدن به این هدف، از یک کنترل‌کننده مدلغزشی (SMC ) بر اساس کنترل برداری PMSM استفاده ‌شده است. بمنظور اینکه کنترل کننده بتوانند درحالتی که حسگرها...

چکیده: در این مقاله طراحی کنترل‌کننده‌ی مدلغزشی تطبیقی برای جرثقیل هوایی دو درجه‌ی آزادی همراه با نامعینی ارائه‌ شده‌ است. جرثقیل هوایی سیستمی غیرخطی و دینامیک بوده و کنترل آن، یکی از موضوعات مهم کنترلی است. هدف کنترلی به دست آوردن قانون کنترل بدون نوسانات شدید تکراری فرکانس بالا است که سیستم را در برابر نا‌معینی‌های محدود و بدون حد بالای معلوم مقاوم کند. از بین روش‌های کنترل مقاوم، کنترل مدلغز...

ایده پایه در سیستمهای کنترلی مربوط به دینامیک سمتی خودرو این است که با نزدیک کردن رفتار خودرو به رفتار خطی آن، که برای راننده آشنا می باشد، فرمانپذیری خودرو بهبود یابد و همچنین با حفظ متغیّرهای مربوط به دینامیک سمتی خودرو در یک ناحیه مناسب، پایداری خودرو در مانورهای شدید، تضمین گردد. سیستمهای مختلفی نظیر سیستمهای فرمان فعّال و ترمز فعّال جهت انجام این مهم بکار گرفته شده اند. در عین حال، جهت دستیاب...

استفاده از اغتشاشات مداری در طراحی سیستم های کنترلی سامانه های فضایی، تاکنون توسط محققان بسیاری بررسی شده است. از جمله روش های کارآمد برای تخمین اغتشاشات مداری استفاده از دینامیک معکوس است که در آن با استفاده از معادلات دینامیکی و جایگزینی مقادیر اندازه گیری با متغیرهای معادلات دینامیکی، گشتاورهای اغتشاشی تخمین زده می شوند. چالش اصلی در استفاده از روش دینامیک معکوس، محاسبه مقادیر مشتق متغیرهای ...

در این مقاله، مسأله ی کنترل یک فرآیند هیبریدی تشکیل شده از آرایه ی خورشیدی، باتری و مدار سوئیچینگ در نظر گرفته می شود. ابتدا فرآیند مورد نظر مدل سازی می شود. مدل سازی طی سه مرحله انجام می شود. در مرحله ی اول مدار سوئیچینگِ فرآیند توسط روش متوسط گیری فضای حالت مدل سازی می شود. در مرحله ی دوم آرایه ی خورشیدی توسط روش تک دیودی با مقاومت سری مدل سازی می شود. در مرحله ی سوم نیز باتری توسط روش تونن مد...

دینامیک سه بعدی موشک و هدف یکی از پیچیده ترین سیستم های کنترلی می باشد. هدف از انجام این پایان نامه رساندن موشک به هدف، در کم ترین زمان ممکن می باشد به طوری که شتاب هدف نامعلوم می باشد. لذا برای طراحی قانون هدایت از روش های مقاوم استفاده شده است. از دو قانون هدایت مقاوم به نام های مود لغزشی و بازگشت به عقب استفاده شده است. برای نشان دادن کارایی و مقاوم بودن آن ها، با قانون هدایت تناسبی ناوبری (...