در این مقاله سیستم هدایت و کنترل یک ربات هوایی برای دنبال کردن یک مسیر مرجع طراحی شده است. در الگوریتم ارائه شده، ابتدا فرمان های هدایت با استفاده از خطای مسیر حرکت ربات هوایی، به صورت فرمان های شتاب پسخوراند و پیشخوراند در دستگاه مختصات اینرسی استخراج شده و پس از آن با استفاده از یک ماتریس تبدیل، فرمان های شتاب به دستگاه مختصات بدنه نگاشته شده است. فرمان های شتاب براساس راهبردی جدید در دستگاه ...

در این مقاله سیستم هدایت و کنترل یک ربات هوایی برای دنبال‌کردن یک مسیر مرجع طراحی شده است. در الگوریتم ارائه‌شده، ابتدا فرمان‌های هدایت با استفاده از خطای مسیر حرکت ربات هوایی، به‌صورت فرمان‌های شتاب پسخوراند و پیشخوراند در دستگاه مختصات اینرسی استخراج شده و پس از آن با استفاده از یک ماتریس تبدیل، فرمان‌های شتاب به دستگاه مختصات بدنه نگاشته شده است. فرمان‌های شتاب براساس راهبردی جدید در دستگاه ...

در این پایان نامه، با استفاده از هامـیلتونی الکــترون برای جعبه کوانـتومی با پتانسیل محصور شده متناهی برای ماده نیم رسانا ، به حل معادله شرودینگر در سه بعد به روش جـداسازی متغیرها در سیـستم مختصات دکارتی، پرداخته و ویژه توابع موج برای حالت پایه و حالت برانــگیخته به دست آورده شده است. همچنین ویژه مقادیر انرژی این ویژه توابع، با روش حل نموداری به دست آورده شده است. در ادامه، برهم کنش الکــترون ب...

مطالبی که تحت عنوان مقدمه در اول این نوشتار می آید نگاهی نو به مهندسی سیویل و بویژه به مهندسی راه در خصوص تئوری ریاضیات پیشرفته و کاربرد آن در حوزه مهندسی راه پیشرفته بشمار می اید. حال هر گاه ریاضیات را ملکه علوم بدانیم بدون اغراق می بایستی قبول نمود که در سطوح بالا و در شاخه تئوری محض کلیه رشته ها و بالاخص رشته های فنی در مطالب تحقیقاتی خود به ریاضیات نیازمندند این گفتار رشته سیویل و بویژه را...

در این پایان نامه، چند نمونه شناخته شده از معادلات دیفرانسیل با مشتقات جزیی یک بعدی، با استفاده از توابع اسپلاین حل شده اند. این روش بر مبنای تقریب مشتقات استوار است، به این معنی که تفاضلات متناهی را برای تقریب مشتق در یک جهت و مشتقات توابع اسپلاین را در جهت دیگر به کار می بریم. در طول مطالعه به معرفی توابع اسپلاین به صورت ترکیبی خطی از توابع پایه ای اسپلاین می پردازیم و برخی از ویژگی های آن را...

دربارۀ وند / u ـ / در گونۀ زبانی کرمانی     آزاده شریفی مقدم [1]   تاریخ دریافت: 27/9/89   تاریخ تصویب: 19/4/91   چکیده   گونه‏های زبانی از‏نظر ویژگی‏های مختلف آوایی- واجی، صرفی- نحوی و واژگانی با یکدیگر تفاوت دارند. از‏جمله ویژگی‏های صرفی گونۀ کرمانی، پسوند / u - / است که در این گونۀ زبانی، کاربرد و حوزۀ عمل‏کردی گسترده دارد. این وند با پیوستن به عناصر قاموسی مختلف، مجموعه‏ای متنوع از مفاهیم م...

در تحقیق حاضر ارتعاشات غیرخطی اجباری ورق­های نازک دایروی از جنس مواد هدفمند با در نظرگرفتن شرایط مرزی کلاسیک گیردار مورد مطالعه قرارگرفته است. برای واردکردن جملات غیرخطی هندسی ناشی از جابجایی­های بزرگ ورق در راستای عرضی (به اندازه ضخامت ورق) از روابط کرنش - جابجایی ون­کارمن، و برای حل معادلات دینامیکی حاکم بر سیستم از روش اغتشاشاتmms  و مدهای فرضی در دستگاه مختصات قطبی استفاده شده است. خواص مکا...

هدف از این پژوهش بررسی و شبیه سازی اثر هارمونیک منطقه ای تا مرتبه 10 بر روند تغییرات المانهای مداری می باشد. در ابتدا به بررسی الگوی پتانسیل زمین پرداخته و سپس سعی بر آن شد تا این اثر را در دستگاه مختصات قطبی جهت تحلیل با معادلات اختلالی گاس تولید نماییم. در ادامه بسط معادلات لژاندر بصورت تحلیلی تا مرتبه 10 صورت گرفته و شبیه سازیهای لازم برای ماهواره ای نوعی صورت پذیرفت. تحلیل اثر هر کدام از ضر...

خلر (lathyrus sativus l.)، یکی از مهم ترین گیاهان زراعی و علوفه ای دنیاست که به علت پروتئین و لایسین بالا گیاهی شناخته شده است. به منظور ارزیابی تنوع ژنتیکی 33 ژنوتیپ خلر، از 20 نشانگر نیمه تصادفی اینترون-اگزونی یا isj استفاده شد. استخراج dna با روش ctab صورت گرفت. اطلاعات حاصل از آغازگرهای isj مورد تجزیه و تحلیل قرار گرفت و از مجموع باند ها، 77 % باندها مربوط به آغازگرهای et و 81 % مربوط به آغ...