در بیشتر تحقیقاتی که تاکنون در حوزه ی کنترل موقعیت بازوی ربات انجام شده است، فرض بر این است که یا سینماتیک بازوی ربات و یا ماتریس ژاکوبین ربات از فضای مفصلی به فضای کار کاملاً معلوم است. در حالیکه هیچکدام از پارامترهای فیزیکی موجود در معادلات بازوی ربات را نمی توان با دقتی بالا محاسبه نمود. به علاوه وقتی که بازوی ربات جسمی را بر می دارد، عدم قطعیت ها در طول، جهت و نقطه ی تماس مجری نهایی با آن بر...

محرکه های ربات در فضای مفصلی کار می کنند ولی مجری نهایی ربات در فضای کار کنترل می شود. به همین دلیل، در طراحی سیستم کنترل بازوی رباتیک در فضای کار از ماتریس ژاکوبین برای تبدیل فضای مفصلی به فضای کار استفاده می شود. استفاده از ماتریس ژاکوبین غیر دقیق در قانون کنترل و حضور عدم قطعیت ها شامل عدم قطعیت پارامتری، دینامیک مدل نشده و اغتشاش خارجی، باعث تضعیف عملکرد سیستم کنترل می شود. در این مقاله، بر...

در این پایان نامه، طرح کنترل تطبیقی مقاوم جدید با استفاده از روش گرادیان نزولی برای بازوی ماهر رباتیک ارائه شده است. روش پیشنهادی با دو روش کنترل مقاوم و کنترل تطبیقی مقایسه گردیده است. کنترل کننده های مقاوم نسبت به عدم قطعیت غیرساختاری مقاوم هستند ولی باید حدود عدم قطعیت از قبل معلوم باشد. در مقابل کنترل کننده تطبیقی در حضور عدم قطعیت های غیر ساختاری عملکرد مطلوبی ندارد ولی نسبت به عدم قطعیت س...

کنترل موقعیت بازوی ربات، به دو روش کنترل در فضای مفصلی و کنترل در فضای کار انجام می گیرد. در بازوهای ربات عملیاتی در صنایع دریایی، به علت پیچیدگی و محدودیتهای موجود در فضای کار، تاثیر عدم قطعیت ها بر عملکرد بازوی ربات بیشتر می گردد. بنابراین کنترل مطلوب در فضای مفصلی، لزوماً کنترل مطلوب در فضای کار را نتیجه نمی دهد. از طرفی استفاده از معکوس ماتریس ژاکوبین در محاسبه معادلات دینامیکی بازوی ربات در...

  کنترل موقعیت بازوی ربات، به دو روش کنترل در فضای مفصلی و کنترل در فضای کار انجام می گیرد. در بازوهای ربات عملیاتی در صنایع دریایی، به علت پیچیدگی و محدودیتهای موجود در فضای کار، تاثیر عدم قطعیت ها بر عملکرد بازوی ربات بیشتر می گردد. بنابراین کنترل مطلوب در فضای مفصلی، لزوماً کنترل مطلوب در فضای کار را نتیجه نمی دهد. از طرفی استفاده از معکوس ماتریس ژاکوبین در محاسبه معادلات دینامیکی بازوی ربات ...

در بیشتر تحقیقاتی که تاکنون در حوزه­ی کنترل موقعیت بازوی ربات انجام شده است، فرض بر این است که یا سینماتیک بازوی ربات و یا ماتریس ژاکوبین ربات از فضای مفصلی به فضای کار کاملا معلوم است. در حالیکه هیچکدام از پارامترهای فیزیکی موجود در معادلات بازوی ربات را نمی­توان با دقتی بالا محاسبه نمود. به علاوه وقتی که بازوی ربات جسمی را بر می­دارد، عدم­قطعیت­ها در طول، جهت و نقطه­ی تماس مجری نهایی با آن بر...

در این تحقیق مسائل تصمیم گیری چندمعیاره را در شرایطی بررسی کرده ایم که بین تصمیم گیرندگان رقابت کامل وجود دارد. در ضمن شرط دیگر در این مسئله عدم قطعیت عملکرد معیارهاست. رویکرد اصلی در این تحقیق نظریه ی بازی است که در آن دو سناریو در نظر می گیریم. در سناریوی اول از روش شبیه سازی مونت کارلو برای تصویر کردن عدم قطعیت عملکردها در فضای تعداد زیادی ماتریس بازی با پیامدهای قطعی استفاده می کنیم و در سن...

در مدل های تصمیم گیریِ رایج تحت شرایط عدم قطعیت، داده های اولیه ی مدل کامل و قطعی فرض می شود، اگرچه به ندرت چنین اطلاعاتی به صورت دقیق و کامل موجود است. لذا ارائه ی مدلی که در شرایط عدم قطعیت بتواند سیستم را در برابر تغییرات ورودی ها محافظت کند ضروری است. یکی از ابزارهای پرکاربرد در زمینه ی تصمیم گیری چندمعیاره «فرایند تحلیل سلسله مراتبی» (a h p) است. در این نوشتار مدل هایی ارائه شده است که محاف...

یکی از راه های اولویت بندی طرح های سرمایه گذاری، استفاده از روش های تصمیم گیری است. مدل های تصمیم گیری اغلب در شرایط قطعی توسعه یافته اند؛ در حالی که در دنیای واقعی اغلب با شرایط عدم قطعیت مواجه هستیم. در تصمیم گیری سلسله مراتبی، یکی از گام های اصلی تعیین وزن معیارها و پس از آن، محاسبه وزن گزینه ها با توجه به معیارهای تعیین شده است. یکی از ساده ترین و متداول ترین راه های تعیین وزن معیارها و گزی...

به کارگیری قضاوت های بازه یی موجب می شود مدل ساز بتواند عدم قطعیت های موجود در قضاوت ها را بدون درگیر شدن با توابع توزیع احتمال، در مدل استخراج وزن از ماتریس مقایسات زوجی وارد کند، از طرف دیگر برای تصمیم گیرنده نیز فراهم آوردن قضاوت های بازه یی در ماتریس مقایسات زوجی در شرایط وجود عدم قطعیت، ساده تر و طبیعی تر است. در این پایان نامه به شرح دو روش زیر؛ برای استخراج وزن از ماتریس مقایسات زوجی ب...