بررسی رفتارهای غیرخطی پیچیده ای همچون آشوب و عوامل بروز آن ها در سیستم های دینامیکی نظیر ربات، باعث گسترش اطلاعات در جهت افزایش کارایی وکنترل آن ها می شود. هدف از این پایان نامه، طراحی کنترل کننده مد لغزشی دینامیک از مرتبه کسری برای ربات های دولینکی آشوبگون می باشد. کنترل مد لغزشی به علت دقت بالا و مقاوم بودن در برابر اغتشاش خارجی و عدم قطعیت سیستم، به عنوان یک روش مهم و کارآمد در کنترل غیرخطی ...

  سابقه و هدف: چاقی یکی از مشکلات سلامتی دردنیاویک عامل خطرسازبرای ابتلاء به بیماری‌های قلبی عروقی می‌باشد. از تمرینات تقویتی به منظورکاهش ضخامت چربی موضعی استفاده می‌شود. هم‌چنین در مطالعات زیادی تاثیر لرزش عمومی بدن بر کاهش ضخامت چربی تایید شده است، اما مطالعه‌ای درباره تاثیر لرزش موضعی برضخامت چربی موضعی انجام نشده است. هدف از این مطالعه مقایسه تاثیر لرزش موضعی باتمرین تقویتی عضلات شکمی...

سابقه و هدف: چاقی یکی از مشکلات سلامتی دردنیاویک عامل خطرسازبرای ابتلاء به بیماری های قلبی عروقی می باشد. از تمرینات تقویتی به منظورکاهش ضخامت چربی موضعی استفاده می شود. هم چنین در مطالعات زیادی تاثیر لرزش عمومی بدن بر کاهش ضخامت چربی تایید شده است، اما مطالعه ای درباره تاثیر لرزش موضعی برضخامت چربی موضعی انجام نشده است. هدف از این مطالعه مقایسه تاثیر لرزش موضعی باتمرین تقویتی عضلات شکمی برضخام...

هدف از این پژوهش بررسی تاثیر اعمال همزمان لرزش الکترومغناطیس تحت ولتاژهای 0، 15، 30 ولت همزمان با انجام فرآیند جوشکاری روی فولاد زنگ‌نزن 304 بر خواص ریزساختار، خواص مکانیکی و حساسیت به ترک گرم بوده است. بررسی های ریزساختاری انجام شده توسط میکروسکوپ نوری و میکروسکوپ روبشی الکترونی نشان داد که اعمال لرزش الکترومغناطیس همزمان باعث ریزتر شدن دانه‌ها و تغییر ساختار انجمادی از ستونی به هم محور و همچن...

طراحی کنترلر بهینه برای سیستم های نامعین یکی از مهم ترین مسائل مهندسی کنترل می باشد. کنترل مد لغزنده به خاطر داشتن خاصیت ویژه ی مقاوم بودن در برابر نامعینی های پارامتری سیستم به عنوان یکی از روش های کارای کنترلی در این زمینه به کار می رود. فرم کلاسیک کنترل لغزشی منجر به سیگنال کنترلی ناپیوسته ای می شود که با لرزش همراه است. اعمال لایه مرزی به کنترل مد لغزشی روشی متداول برای کاهش لرزش در سیگنال...

سابقه و هدف: از عوارض شاخص بیماری اسکلروز متعدد می توان به لرزش حرکتی در دست این بیماران اشاره کرد که موجب افت شدید کیفیت زندگی ایشان می گردد. یکی از روش های کاهش این عارضه استفاده از تحریک عمقی تالاموس است. هدف این مطالعه اندازه گیری کمّی لرزش حرکتی و بررسی میزان تأثیر تحریک عمقی تالاموس بر آن می باشد. مواد و روش ها: از یک سیستم تصویربرداری ویدئویی برای تعیین موقعیت نشانگر مادون قرمز نصب شده بر...

در این مقاله یک روش جدید مبتنی بر ترکیب سیستم استنتاج فازی-عصبی تطبیقی و کنترل‌کننده تناسبی-مشتقی-انتگرالی (PID) جهت کاهش ارتعاشات سازه ارائه شده است. الگوریتم کنترلی پیشنهادی علاوه بر دارا بودن ویژگی‌های کنترل‌کننده کلاسیک PID، از ماهیت تطبیقی شبکه عصبی و استنتاجی منطق فازی جهت استخراج توابع عضویت مناسب با توجه به دامنه ارتعاشات سازه نیز بهره می‌برد. به منظور تنظیم ضرایب PID جهت طراحی کنترل‌کن...

ایمن سازی سازه ها و دیواره های سنگی در مقابل لرزش زمین ناشی از انفجار معادن روباز از جمله مسایل مهم در بحث انفجار و لرزش زمین ناشی از انفجار می باشد‘ راستای محل دریافت لرزه نسبت به محل انفجار و جهت انفجار از جمله عامل هایی هستند که تأثیر زیادی در لرزه دریافت شده در محل دارند. برای کمیته سازی لرزش زمین در محل های مورد نظر باید اثرات این عامل ها را بررسی کرد و بهترین حالت را بدست آورد. این کار بر...

در این پایان نامه، مدل غیرخطی سینماتیکی و دینامیکی یک میکروماهواره ارائه و وضعیت آن با استفاده از کنترل کننده مد لغزشی برای حصول شرایط مطلوب طراحی می شود. شرایط مطلوب عبارتست از صفر نمودن کلیه سرعت های زاویه ای و زوایای اویلر. کنترل مد لغزشی به دو صورت قانون کنترل مد لغزشی پیوسته و قانون کنترل مد لغزشی ناپیوسته مورد بررسی قرار میگیرد. به منظور جلوگیری از پدیده لرزش سیستم کنترلی، از لایه مرزی جه...

چکیده زمینه و هدف: یکی از مشکلات عمده بیماران مراجعه کننده به مطب دندانپزشکی ترس از تزریق ماده بی حسی و درد ناشی از هنگام تزریق است. از آنجایی که به لحاظ فیزیولوژیک برانگیختن یک احساس مشابه دیگر مثل لرزش در ناحیه تزریق می تواند موجب مسدود شدن مسیر پیام عصبی ناشی از درد شود، بنابراین هدف در این مطالعه طراحی و ساخت دستگاه لرزشی تزریق به منظور کاهش درد تزریق در هنگام عمل دندانپزشکی است. مواد و روش...