پایان نامه حاضر در شش بخش مورد بررسی قرار گرفته است که بخش اول مربوط به کلیات است ، در این قسمت قید به طور کامل مورد بررسی قرار گرفته است .در بخش دوم کتاب کلیله و دمنه ، در بخش سوم کتاب چهارمقاله و در بخش چهارم کتابهای سیاست نامه و قابوس نامه مورد بررسی قرار گرفته اند. بخش پنجم اختصاص به مقایسه چهارکتاب و بخش ششم مربوط به نتیجه گیری است .

با متحرک شدن پایه ی بازوهای مکانیکی، محدوده ی کاربرد آنها افزایش یافته است. این مزیت مشکلاتی را نیز به همراه داشته است که یکی از مهمترین آنها حفظ پایداری در برابر واژگونی است. حین انجام مأموریت، ایمنی ربات و محموله ی آن از اهمیت خاصی برخوردار است. یکی از مهمترین راه کارهای جلوگیری از واژگونی، استفاده از حرکت پایه و حرکات بازوان مکانیکی است. بنابراین، باید با معیار مطمئنی میزان پایداری تعیین گرد...

در سال های اخیر با پیشرفت و استفاده بیشتر از ربات ها و سیستم های همه جهته، نحوه ی انتقال قدرت به چرخ های کروی یکی از موضوع های مورد بررسی بوده است. چرخ های کروی به دلیل شکل هندسی خود، قابلیت مانورپذیری بالایی دارند. به دلیل یکنواخت بودن هندسی و استفاده در ابعاد گوناگون، این چرخ ها جایگزین مناسبی برای سیستم ها و چرخ های همه جهته می باشند. به حداکثر رساندن گشتاور انتقالی چرخ کروی یک نیاز اساسی بو...

ربات های متحرک اهمیت ویژه ای در زندگی ما انسانها دارند. اغلب ربات های متحرک دارای مجموعه ای پیچیده از سنسورها، سیستم های رانشی، هدایت کننده ها و کنترلرها و سیستمهای ارتباطی با محیط بیرونی می باشند. ربات های متحرک بنا بر وظایف و اهداف طراحی شان می توانند دارای سایزها و اشکال متفاوت باشند. امروزه، رباتهای کروی به خاطر شکل و شمایل و تواناییهای خاصشان توجه بسیاری از محققان را به خود جلب کرده اند. د...

در این مقاله، کنترل تعقیب مسیر مرجع زمانی توسط یک ربات متحرک چرخ دار ، مورد تحلیل و بررسی قرار می گیرد. ربات متحرک چرخ دار، یک سیستم غیرخطی بوده و دارای سه مختصه تعمیم یافته (x,y,ϕ) و یک قید غیر هولونومیک ، می باشد. در ابتدا، معادلات سینماتیکی و دینامیکی ربات استخراج می شود. یک الگوریتم کنترلی غیر مدل مبنا با استفاده از خطاهای فیلتر شده pd-action برای کنترل ربات متحرک چرخ دار ارائه شده است. مدل...

یکی از مباحث دستوری که کاربرد فراوانی در جملات فارسی و فرانسه دارد، قید است. قید کلمه ای است که برای تکمیل و یا تغییر معنای یک فعل، صفت، جمله و یا قیدی دیگر در جمله به کار می رود. شناخت نکات دستوری این مبحث به مترجم کمک می کند تا انواع قید، جایگاهشان در جمله و تاثیر آنها بر روی معنای متن را به راحتی تشخیص دهد. بعضی از قیدها به دلیل نداشتن معادل در زبان مقصد قابل ترجمه از فارسی به فرانسه و بالعک...

پانل‏های ساندویچی به دلیل ساختار منحصر به فرد خود، دارای ویژگی‏های خاصی هستند، که مهم‏ترین ویژگی آن‏ها نسبت استحکام به وزن بالا می‏باشد. متغیرهایی که برای طراحی پانل‏های ساندویچی تعریف شده‏اند، باید به نحوی تعیین شوند، که در عین فراهم آوردن استحکام لازم، کمترین وزن را نیز داشته باشند. به همین دلیل استفاده از الگوریتم های بهینه سازی در طراحی این پانل ها از اهمیت خاصی برخوردار است. بهینه سازی گرو...

در این مقاله روشی برای پایدار‌سازی حرکت ربات ‌در‌حالتی‌که مسیر مجری نهایی مشخص می‌باشد، ارائه شده است. همچنین سیستم ترکیبی جدیدی برای ربات که توانایی پایدار‌سازی در مسیرهای ناپایدار را دارد، ارائه شده است. جهت توانا‌کردن ربات به حفظ پایداری و یا پایدار کردن وضعیت های ناپایدار، بین پایه‌ی متحرک و بازوی فعال ربات، از مکانیزم موازی فضایی بهره برده شده است. این مکانیزم هیچ‌گونه دورانی نسبت به پایه ...

پانل های ساندویچی به دلیل ساختار منحصر به فرد، دارای نسبت استحکام به وزن بالا می باشند. متغیرهایی که برای طراحی پانل های ساندویچی تعریف شده اند، باید به نحوی تعیین شوند که در عین فراهم آوردن استحکام لازم، کمترین وزن را نیز داشته باشند. در این مقاله از الگوریتم رقابت استعماری (ica) برای بهینه سازی وزن پانل ساندویچی هسته منشوری با رعایت قیدهای تسلیم و کمانش استفاده شده است. الگوریتم رقابت استعمار...