یک از موضوعاتی که بسیار به آن پرداخته شده است برنامه ریزی گرفتن جسم توسط دست رباتی است، برای انجام برنامه ریزی گرفتن نیاز به ایجاد فضای پیکربندی می باشد، این فضای پیکربندی با توجه به درجات آزادی ربات ایجاد می شود. زمانی که ربات- قطعه به پیکربندی های غیرقابل عبور برخورد می کند یا هزینه عبور از آن بدون تغییر پیکربندی گرفتن زیاد است، برنامه ریزی گرفتن مجدد مطرح می شود. یکی از روش ها برای انجام گرف...

مدل میان مقیاس پیش بینی وضع هوا (wrf) دارای طرح واره های پارامتری سازی فیزیکی متنوعی است که انتخاب یک مجموعه بخصوص از این طرح واره ها می تواند تأثیر قابل ملاحظه ای بر دقت پیش بینی های مدل داشته باشد. بنابراین باید با توجه به سامانه های جوی حاکم بر منطقه ی مورد مطالعه گزینه های مناسب انتخاب شوند. در این پژوهش دقت پیش بینی های 24 ساعته در منطقه ی جنوب غرب ایران برای دوره ی اول دسامبر 2011 تا 29 ف...

پیکربندی بندی قاب حرکتی شارهای ناکشسان هندسی منحنی ها در فضای اقلیدسی برای به دست آوردن معادلات سالیتونی mkdvو معادله ی غیر خطی شرودینگر استفاده می شود. نشان داده می شود که شارهای منحنی هندسی متناظر توسط یک نگاشت موجی ناکشسان توصیف می شود. این قاعده به پیکربندی قاب حرکتی شارهای ناکشسان هندسی منحنی ها در فضای متقارن ریمانی هرمیتی sp(n)/u(n) تعمیم داده و برای به دست آوردن معادلات سالیتونی چندمولف...

از گذشته های دور تاکنون، در کشورهای اسلامی بازار به عنوان فعال ترین فضای شهری و معماری بوده است. بازارهای کشورهای اسلامی نه تنها به عنوان فضایی جهت داد و ستد کالاها بلکه به عنوان یک فضای فرهنگی، اجتماعی، مذهبی و غیره بوده­اند. هدف این تحقیق مقایسه بازارهای ایرانی با بازارهای دیگر کشورهای اسلامی است. بدین منظور بازارهای یزد و استانبول برای مقایسه انتخاب شده اند. روش تحقیق توصیفی - تحلیلی از نوع ...

رباتهای موازی برخلاف داشتن مزیتهای بسیار، عمومأ فضای کاری محدودی دارند. بنابراین بدست آوردن فضای کاری آنها با در نظر گرفتن تداخلهای مکانیکی از اهمیت بسزایی برخوردار است. در این مقاله به بررسی هندسی تداخل مکانیکی در مکانیزم های موازی صفحه ای، شامل تداخل لینکها با یکدیگر و برخورد لینکها و سکوی متحرک با موانع، پرداخته میشود. برای این منظور، یک روش هندسی جدید بر اساس بررسی تداخل پاره خط ها، برای تش...

آلودگی هوا در فضای شهرها امری شناخته شده است و اگر به این امر مهم توجه نشود، به تدریج بر مبتلایان به بیماری های ریوی، سوزش چشم و کم شدن دید افزوده خواهد شد و به نباتات و بناهای تاریخی و غیره آسیب فراوان وارد خواهد آمد. تردد وسایل نقلیه ، معمولاً با سوخت گازطبیعی،بنزین یا گازوئیل میباشد و از آنجا که خصوصیات فیزیکی و ترکیب شیمیایی آن در مناطق مختلف دنیا یکسان نمیباشد، باعث میشود که نتوان یافتههای ...

هدف این پایان نامه مطالعه جواب های تناوبی مسئلهnجسم نیوتنی با روش های حساب تغییرات است. در سالهای اخیر روش های حساب تغییرات با موفقیت روی مسئله $-n$جسم بکار گرفته شده است. قابل توجه ترین موفقیت در مدار شکل هشت (منظور هشت انگلیسی) است که توسط شنسیه ، مور و مونتگمری کشف شد. در این مدار تمامی جرم ها روی یک مدار به شکل هشت بدون برخورد همدیگر را تعقیب می کنند و به طور متناوب از پیکربندی های اویلری م...

در این مقاله پیکربندی جدیدی برای منابع تغذیه بدون وقفه تبدیل دلتا پیشنهاد شده است که می­تواند به استفاده بهینه از اینورترهای منابع تغذیه بدون وقفه مذکور کمک نماید. در این پیکربندی اینورترهای سری و موازی منبع تغذیه بدون وقفه دلتای معمولی در شرایط خطای شبکه با یکدیگر موازی شده که این مورد کمک می نماید که بار توسط هر دو اینورتر تغذیه شده و در واقع از ظرفیت اینورتر سری نیز در این شرایط استفاده شود....