فرض می کنیم یک منیفلد ریمانی جهتدار فشرده ی بدون مرز و از بعد n=4k مانند m داشته باشیم. علامت یک منیفلد همانند علامت یک فرم درجه دوم مانند q تعریف می شود .در تعریف علامت q از دو ضرب متفاوت به نام های ضرب خارجی فرم ها و ضرب ناوی کلاس های کوهمولوژی استفاده خواهیم کرد. لازم به ذکر است که علامت یک منیفلد به عنوان یک محصول توپولوژیکی پایا به اثبات رسیده است. همچنین با استفاده از متریک موجود یک عملگر...

ربات خودکار زیرآبی طراحی و ساخته شده با فرم بدنه نوین شبه‌ماهی برای هدف بازرسی خطوط لوله و کابل زیردریا مورد ارزیابی هیدرودینامیکی قرار گرفته است. افزایش پایداری دینامیکی ربات های بازرس زیرآبی علاوه بر کاهش مصرف انرژی به دلیل افزایش قابلیت حفظ مسیر حرکت ربات، موجب تسهیل در کنترل رفتار دینامیکی آن در محیط پراغتشاش اعماق دریا با توجه به وجود جریان‌های دریایی می‌شود. انحراف از مسیر اصلی به علت ناپ...

در تحقیق حاضر، ارتعاشات آزاد تیر ساندویچی ضخیم با هسته انعطاف پذیر به روش سفتی دینامیکی و با استفاده از تئوری برشی مرتبه بالا مورد بحث و بررسی قرار گرفته است. بدین منظور ابتدا معادلات حاکم بر حرکت برای یک المان تیرساندویچی با استفاده از اصل همیلتون و جواب تحلیلی این معادلات به صورت حل صریح و بسته تعیین می­شود. پس از اعمال شرایط مرزی المان، ماتریس سفتی دینامیکی المان به­دست می آید و در نهایت با ...

در این مقاله روشی جدید براساس حل غیرمستقیم مسئلة کنترل بهینه برای طراحی مسیر بهینة ربات فضایی شناور - آزاد، در حرکت نقطه به نقطه ارائه شده است. برای این منظور، معادلات دینامیکی سیستم در کنار قیود غیرهولونومیک ناشی از برقراری قانون بقای ممنتم زاویه‌ای در فرم فضای حالت استخراج می‌شود. سپس با استفاده از قضیة اساسی حساب تغییرات، شرایط لازم بهینگی به‌دست می‌آید. معادلات حاصل به یک مسئلة مقدار مرزی د...

ربات های موازی کابلی با توجه به وسعت فضای کاری، بالا بودن نسبت بار قابل حمل به وزن ربات و امکان تولید شتاب های بسیار زیاد به عنوان گزینه مناسبی برای انجام بسیاری از عملیات های صنعتی درنظر گرفته می شوند. این پایان نامه دو رویکرد تئوری و عملی را برای پیشبرد هرچه بیشتر زمینه های تئوری و فنی این دسته از ربات ها پیگیری می کند. در رویکرد تئوری، بررسی سینماتیکی دقیقی از ربات های موازی کابلی افزونه در ...

در این تحقیق یک مدل تئوریک از سازه‌های جداسازی‌شده جرمی مورد مطالعه قرار گرفته است. مدل مورد مطالعه مدلی یک طبقه با دو درجه آزادی است. در ابتدا معادلات دینامیکی مدل مورد بحث ارائه و فرم همگن معادلات حل شده و مقادیر مشخصه شامل ضرایب میرایی و فرکانس‌های ارتعاش طبیعی سازه تعیین شده‌اند. پس از آن معادلات دینامیکی سازه مورد نظر تحت اثر زلزله‌های مختلف تحلیل شده و نتایج آن با یکدیگر مقایسه شده‌اند. ...

امروزه جهت دستیابی به پاسخ‌های لرزه‌ای سازه‌ها استفاده از روش‌های تحلیل دینامیکی و استاتیکی غیر خطی رواج یافته است. روش‌های دینامیکی غیر خطی با وجود دقت مناسب در برآورد تقاضای لرزه‌ای، نیاز به محاسبات گسترده و پیچیده داشته و حساس به ماهیت رکوردهای زلزله نیز می‌باشند. روش‌های استاتیکی غیر خطی نیز پاسخ‌های لرزه‌ای سازه‌ها را با یک دامنه خطا برآورد می‌نمایند. کاربرد مدل تحلیلی محیط پیوسته، یک روش ...

در این مقاله بروز پدیده ی آشوب به ازای محدوده ای از پارامترها در دینامیک وضعیت ماهواره اثبات شده و یک کنترل کننده ی غیر خطی مناسب طراحی می گردد که ضمن حصول عملکرد مطلوب سیستم ، کنترل وضعیت آشوبی را نیز تضمین کند . به این منظور با توجه به اینکه معادلات دینامیکی ماهواره ی سه محوره به صورت یک سیستم غیرخطی ناخودگردان توصیف می شود ، ابتدا تکنیکی جهت محاسبه ی نماهای لیاپانف اینگونه سیستم ها که می توا...

در این مقاله بروز پدیده ی آشوب به ازای محدوده ای از پارامترها در دینامیک وضعیت ماهواره اثبات شده و یک کنترل کننده ی غیر خطی مناسب طراحی می گردد که ضمن حصول عملکرد مطلوب سیستم‌، کنترل وضعیت آشوبی را نیز تضمین کند‌. به این منظور با توجه به اینکه معادلات دینامیکی ماهواره ی سه محوره به صورت یک سیستم غیرخطی ناخودگردان توصیف می شود‌، ابتدا تکنیکی جهت محاسبه ی نماهای لیاپانف اینگونه سیستم ها که می توا...

مدل سیستم تهویه باید طوری تحلیل شود که تاثیر پارامترهای کنترلی،راحتی انسان در کابین را فراهم کند. در حالی که معمولا از مدل ساده شده معادلات حالت استفاده می شود در این مقاله ضمن بهره گیری از فرم پارامتری معادلات دینامیکی در شبیه سازی ها، براساس تئوری کنترل پیشرفته و روش پیش بین اقدام به انتخاب بهترین ورودیها برای سیستم در نقاط کاری بااستفاده از الگوریتم ژنتیک شده وکنترل کننده ای طراحی خواهد شد ک...