در حرکت توده­یی ربات­ها مهمترین مبحث ایجاد پایداری در طول حرکت می­باشد. پایداری در حرکت توده­ی ربات­ها شامل مواردی همچون عدم برخورد اعضاء با یکدیگر و عدم برخورد اعضاء با موانع موجود در مسیر حرکت می­باشد. در این مقاله الگوریتمی جدید در قالب یک معادله­ی دینامیکی بر مبنای معادلات لاگرانژ برای پایداری حرکتی توده­ی ربات­ها ارائه می­شود. هدف از ارائه این الگوریتم جدید ایجاد تجمع در نقطه­ی هدف می­باشد...

در تحقق قتل عمدی با فعل، تردیدی وجود ندارد. فعل مجرمانه در قتل عمدی نیز در ادبیات حقوق کیفری ایران به فعل مادی و غیرمادی تقسیم می‌شود؛ بدون آنکه تعریف و معیار دقیقی برای این دو عنوان و تمیز آنها از هم وجود داشته باشد؛ به‌طوری که برخی افعال منجر به مرگ، در هیچ­یک از تقسیم‌بندی افعال قرار نمی‌گیرد. علت این امر احتساب برخورد یا عدم برخورد فعل به جسم مجنی‌علیه و نوع صدمة وارده به عنوان معیار تفکیک ...

طرح­های مرتعداری از ابزارهای اصلی مدیریت و بهره­برداری مراتع ایران است. در این تحقیق، هدف تعیین مهمترین دلایل موفقیت و عدم موفقیت طرح­های مرتعداری استان گلستان است. برای تجزیه و تحلیل اطلاعات حاصل از پرسشنامه و نظرسنجی از کارشناسان ناظر طرح مرتعداری، از آنالیزهای چند­متغیره و همبستگی در محیط­های نرم­افزاری PC-ORD 5 و SPSS 16 استفاده شد. نتایج نشان داد، مهمترین دلایل عدم موفقیت طرح­های مرتعداری؛...

خداوند در قرآن کریم، اسلام را کامل ترین دین برای سعادت یافتن انسان معرفی می کند و سعادت انسان را در گرو رشد یافتگی می داند، اما اینکه راه رسیدن به رشد از چه ویژگیهایی باید برخوردار باشد، چیزی است که در این پایان نامه بدان پرداخته شده است. موضوع پژوهش حاضر ریشه در این مطلب دارد که گاهی اینگونه تصور می شود که برخی از دستورالعمل های اسلام در مورد نوع برخورد در جهت رشد و تعالی انسان نمی باشد و با ...

نظر به اینکه ایران درکمربند فعال لرزه ای قرار دارد لزوم پژوهش در مورد خطر ضربه و برخورد ساختمانهای مجاور با توجه به گسترش و توسعه شهرها و روستاها و نیزمقاوم سازی ساختمانهای ساخته شده در گذشته در مقابل این خطر ضروری است.همچنین با توجه به آنکه معمولا در شهرهای بزرگ به منظور استفاده حداکثر از زمین و در قبل از انتشار آیین نامه ها، ساختمانها بدون فاصله از یکدیگر اجرا میگردیدند و نظر به شیوه جدید طرا...

این مقاله طراحی مکانیک یک ربات بسترپویا با نام tl-pr را ارائه می دهد. دو الگوریتم مجزا برای سیستم عدم برخورد با موانع بر روی ربات پیاده سازی شده است. برد کنترلی به کار گرفته شده در ربات مذکور آردوینو است که یک برد منبع باز می باشد. برای دریافت تصاویر مورد استفاده در بخش عدم برخورد و شناسایی اجسام از حسگر کینکت در ربات استفاده شده است. برای طراحی ساختار ربات از یک سیستم ساده و ابتکاری ارزان قیمت...

در هنگام زلزله، ارتعاش غیرهم فاز ساختمانهای مجاور باعث برخورد و ضربه بین آنها می شود که شرایط بارگذاری بحرانی تری از حالت ارتعاش بدون ضربه ایجاد می کند. فراوانی نمونه هایی از عدم اجرای درز انقطاع در ساختمانهای موجود، اهمیت پرداختن به این موضوع را افزایش می دهد. در تحقیق حاضر پس از توسعه و پیاده سازی مدل ویسکو الاستیک غیر خطی برای شبیه سازی برخورد سازه ها در نرم افزار مورد استفاده، با مدلسازی قا...