در این پایان نامه با توجه به اهمیت و کاربرد روز افزون ربات های موازی در صنعت، به بررسی و مقایسه دو شاخص مهم چالاکی و سفتی ربات های موازی صفحه ای سه درجه آزادی با ساختار دوپا، سه پا و چهار پا پرداخته شده است. اهمیت این کار در انتخاب مبنایی مناسب و منطقی برای مقایسه شاخص ها، در نظر گرفتن انعطاف پذیری اعضای ساختار و طراحی بهینه بر اساس شاخص های ذکر شده قبل از مقایسه است. از جمله دستاوردهای پایان ن...

در صنعت ، مثالهای متعددی برای جریان متلاطم در کانالها، با هندسه های مختلف ، وجود دارد. یکی از این هندسه ها که اغلب در فیلترهای الکترویکی مبدلهای حرارتی فشرده دیده می شود، حالتی است که یک سری موانع همشکل قسمتی از مسیر جریان را به طور مرتب و متوالی اشغال کرده باشند. بررسی های آزمایشگاهی نشان داده است که در اینگونه کانالها، پس از عبور از چند مانع اولیه، مشخصات جریان اطراف موانع از یک مانع به مانع ...

استفاده از ربات‎ها در صنایع مختلف حتی در کشورهای در حال توسعه و جهان سوم به یک واقعیت و ضرورت اجتناب ناپذیر تبدیل شده است. ساخت ربات های سبک با سرعت بالا و دارای بازوهای قابل انعطاف بیشتر از ربات های صلب مورد توجه قرار گرفته است. چنین ربات هایی با برخورداری از حجم و اندازه کوچک تر، قدرت تحرک و سرعت عمل بیشتر، دقت و کارائی بالاتر، ایمنی بیشتر و مصرف انرژی کمتر موجب تولید بیشتر با هزینه کمتر می‏گ...

در مطالعه حاضر انتقال حرارت از دو استوانه بادامکی شکل کنار هم در جریان آشفته به کمک روش عددی بررسی شده است. جریان دوبعدی و غیر قابل تراکم با خواص ثابت درنظر گرفته شده است. قطر معادل استوانه ها برابر 27.6 میلیمتر می باشد. محدوده عدد رینولدز بر اساس قطرمعادل 42000 تا 80000 است. همچنین نسبت فاصله بین دو استوانه به قطرمعادل از 0.2 تا 3 انتخاب شده است. نتایج نشان می دهد که با افزایش عدد رینولدز تا...

الکتروریسی، روشی متداول برای تولید نانوالیاف است که مبنی بر استفاده از نیروهای الکتروستاتیک در اعمال کشش بر یک قطره محلول یا مذاب پلیمری است. در الکتروریسی متداول نانوالیاف تولید شده به شکل بی نظم روی صفحه جمع کننده جمع آوری می­شوند. اعمال کنترل بر جمع آوری نانوالیاف و گردآوری آنها به طور موازی باعث پیدایش کاربردهای جدیدی برای نانوالیاف می­شود. نانوالیاف موازی کابردهای بسیاری در مهندسی بافت دار...

در این پروژه سازه ای متشکل از دو صفحه نازک دایروی و حلقوی متصل بهم که شعاع داخلی صفحه حلقوی برابر شعاع صفحه دایروی است، تحت بارهای بزرگ و در نتیجه تحت تغییر مکان عرضی نسبتا بزرگ، تحلیل شده است. دو صفحه توسط فنر حلزونی گسترده در محیط دایره مشترک، بهم متصل شده اند. ابتدا معادلات حاکم بر دو صفحه (معادلات ون-کارمن) آورده شده است. سپس شرایط مرزی این سازه خاص استخراج شده و معادلات حاکم بهمراه شرایط م...

مشکلات مربوط به مصرف سوخت های تجدیدناپذیر، مانند آلودگی محیط زیست و قیمت بالا، تلاش برای جایگزینی آن ها با انرژی های تجدیدپذیر را باعث شده است. کلکتور های خورشیدی بدون پوشش نفوذپذیر، دستاوردصنعتی جدیدی برای پیش گرمایش و گرمایش هوای تهویه و خشک کردن محصول های کشاورزی هستند. انتقال حرارت در این کلکتور ها با عبور جریان هوا از میان روزنه های صفحه جاذب اتفاق می افتد. در این مطالعه عددی، اثر جریان آر...

در این مقاله تحلیل دینامیکی و کنترل مقاوم pidربات های موازی کابلی که به صورت کامل مقید می باشند، مورد بررسی قرار می گیرد. از آنجا که در این کلاس از ربات هاکابل ها باید در تمامی مانورهای حرکتی خود تحت کشش باشند، کنترل آن ها چالش برانگیزتر از همتایان آن ها با ساختارهای سری و موازی بوده و توسعه نظریه های کنترلی برای این دسته از ربات هاکمتر مورد توجه قرار گرفته و مسائلی از قبیل تحلیل پایداری مقاوم ...