در این مقاله به بررسی اثر فرم هندسی دُم بر روی مانورپذیری شناور زیرسطحی هوشمند پرداخته شده است. ابتدا فرم هندسی دم به کمک تابع ریاضی وابسته به دو پارامتر طول دم و زاویه مخروطی آن تعریف شده و آنگاه به بررسی تاثیر این دو پارامتر ابتدا بر روی ضرایب هیدرودینامیکی شناور و سپس مانورپذیری آن پرداخته شده است. برای محاسبه ضرایب هیدرودینامیکی بازدارنده از شبیه سازی عددی دو تست کشش مورب و بازوی چرخان در دی...

تحلیل هم‌واژگانی، یکی از فنون علم‌سنجی است که می‌تواند از طریق پروانه‌‌های ثبت اختراع، به شناخت مفاهیم و سلسله مراتب روابط بین آن‌ها در یک زمینه از فناوری کمک کند. با این نگاه، پژوهش حاضر در نظر دارد با مطالعه واژگانی پروانه‌‌های ثبت اختراع مرتبط با فناوری برق ربات زیرسطحی خودکار، زمینه‌های موضوعی مربوط به این فناوری را شناسایی کند. برای این کار، در گوگل پتنت و پایگاه لنز جست‌و‌جو و تعداد 223 پ...

محاسبات مقاومت و توان برای طراحی انواع شناورها از اهمیت ویژه‌ای برخوردار است. این محاسبات برای شناورهای زیرسطحی با توجه به محدودیت‌های آرشیتکتوری و چیدمانی از اهمیت بیشتری برخوردار است. در این مقاله محاسبات توان یک نمونه AUV بررسی شده است. ابتدا فرمول‌های تجربی برای محاسبات توان شناورهای زیرسطحی ارائه شده است. سپس با روش CFD ، شبیه‌سازی عددی جریان اطراف AUV به همراه پروانه آن انجام شده است تا ب...

هدف از مقاله حاضر، ارایه روش جدید آشکارسازی شناورهای سطحی و زیرسطحی در آب‌های کم‌عمق، با استفاده از یک سنسور مغناطیسی هوابرد است. در این روش، آشکارسازی برپایه القاء یک بی نجاری ژئومغناطیسی انجام شد که صرفاً با حرکت شناور در دریا ایجاد می شود. بدین منظور، در ابتدا یک مدل ریاضی جهت آشکارسازی هوایی بی هنجاری ژئومغناطیسی در آب‌های کم‌عمق، ارایه گردید که رابطه این بی هنجاری با پارامترهای محیطی و فیزی...

در ارتباط با کنترل شناور های سطحی (مثل کشتی ها و قایق ها و . . .) و همچنین کنترل شناور های زیر سطحی (مثل زیر دریائی ها و rov ها و . . .) تاکنون اقدامات گسترده ای صورت گرفته است. در این پایان نامه مدل سازی و کنترل یک شناور شش درجه آزادی درون آب مورد بررسی قرار می گیرد . شناور مورد مطالعه تنها مجهز به یک جفت پروانه تفاضلی است که به صورت متقارن در طرفین چپ و راست شناور تعبیه شده است. دینامیک حرکتی...

در این مقاله مسئله حرکت هماهنگ یک گروه زیرسطحی با در نظر گرفتن مسئله اجتناب از برخورد زیرسطحی ها با موانع و همچنین با یکدیگر مورد بررسی قرار می گیرد. بدین منظور در ابتدا با استفاده از روش گام به عقب، برای یک زیرسطحی کنترلگر تعقیب مسیر طراحی می گردد. اثبات پایداری کنترلگر ارائه شده با استفاده از قاعده لیاپانوف انجام می گیرد. در ادامه با استفاده از قواعد تئوری گراف، مدل سازی ارتباط بین زیرسطحی ها...

In this paper the effect of tail form on maneuverability of autonomous underwater vehicle is investigated. In the beginning, tail form is defined using a mathematical function dependent on two parameters including length of the tail and its cone angle. Then the effect of these two parameters on the hydrodynamic coefficients and maneuverability is investigated respectively. Hydrodynamic damping ...

پالایشگاه آبادان بین دو رودخانه اروندرود و بهمنشیر واقع شده است. این رودخانه‌ها آب شهری، صنعتی و کشاورزی شهر آبادان را تأمین می‌کنند.  نشت مواد نفتی و فرآورده‌های آن از لوله‌ها و مخازن روزمینی در طول جنگ تحمیلی و فرسودگی سامانه‌های ذخیره، انتقال و پالایش نفت به دلیل قدمت این واحد، ضرورت بررسی و انجام مطالعات برای شناسایی گسترش و حدود آلودگی نفتی را صد چندان می‌نماید. کاربرد رس به عنوان یک مانع ...

در این پژوهش زیست‌چینه‌نگاری نهشته‌های الیگوسن سازند پابده در ناحیة بندرعباس بررسی شده است. بررسی توزیع روزن‌داران شناور در چهار برش سطحی و زیرسطحی (برش چمپه، چاههای سفید، بندلنگه و تفتان) به شناسایی مرز ائوسن/ الیگوسن و معرفی چهار بیوزون روزن‌داران شناور (Zone E16, Hantkenina alabamensis Highest- occurrence Zone, Zone O1. Pseudohastigerina naguewichiensis Highest-occurrence Zone, Zone O2. Turb...

ی یکی از روش‌های تشخیص حضور شناورهای سطحی و زیرسطحی، آشکارسازی تغییرات میدان مغناطیسی در محیط اطراف شناور است. روش معمول برای کاهش تغییرات میدان مغناطیسی ایجادشده در اطراف شناور، استفاده از مجموعۀ حلقه‌های حامل جریان الکتریکی است. جریان الکتریکی هر مدار بسته، باید طوری تنظیم شود که میدان مغناطیسی حاصل از مجموعۀ مدارهای الکتریکی برابر با میدان مغناطیسی اطراف شناور ولی در خلاف جهت آن...