روش بلوک صلب نیومارک به دلیل سادگی نسبت به سایر روش های ژئوتکنیکی تخمین تغییر شکل ماندگار شیب ها و سدهای خاکی تحت بار زلزله، مورد توجه مهندسین قرار گرفته است. اما به دلیل وجود برخی فرضیات در این روش ممکن جابجایی لغزش محافظه کارانه و یا غیر محافظه کارانه پیش بینی شود. محققان بسیاری نیز سعی در مرتفع کردن این محدودیت ها نموده اند. در طی حرکت رو به پایین توده لغزش، شیب لغزش کاهش یافته و نیروی اصطکا...

زمین‌لغزش را می توان حرکت توده ای مواد دامنه‌ای تحت تاثیر نیروی ثقل و عوامل محرکی مانند زمین‌لرزه، سیل و باران های سیل آسا تعریف نمود. این پدیده یکی از خطرات طبیعی است که همه ساله خسارات جانی و مالی فراوانی را در مناطق کوهستانی، پرباران و لرزه خیز به هم‌راه دارد. با پهنه‌بندی خطر وقوع زمین لغزش می توان مناطق حساس و دارای پتانسیل خطر بالای لغزش را شناسایی نمود و با ارائه راه حل ها، روش های کنترل...

زمین لغزش را می توان حرکت توده ای مواد دامنه ای تحت تاثیر نیروی ثقل و عوامل محرکی مانند زمین لرزه، سیل و باران های سیل آسا تعریف نمود. این پدیده یکی از خطرات طبیعی است که همه ساله خسارات جانی و مالی فراوانی را در مناطق کوهستانی، پرباران و لرزه خیز به هم راه دارد. با پهنه بندی خطر وقوع زمین لغزش می توان مناطق حساس و دارای پتانسیل خطر بالای لغزش را شناسایی نمود و با ارائه راه حل ها، روش های کنترل...

سد مخزنی دامغان بر روی سنگ آهکهای سازند الیکا و نهشته های تخریبی نئوژن در پهنه البرز و ایران مرکزی واقع شده است. به دلیل عبور گسل عطاری و شاخه های فرعی آن از داخل مخزن سد، پتانسیل لرزه خیزی این محدوده به شدّت افزایش یافته است. بنابراین در صورت فعّالیّت لرزه ای، شتاب افقی در ساختگاه سد بسیار بالا خواهد بود. قرارگرفتن این سد در مجاور گسلهای فعّال با پتانسیل لرزه خیزی بالا، علاوه برخردشدگی شدید سنگها ...

روش‌های مبتنی بر روش بلوک صلب نیومارک در تخمین تغییرمکان ماندگار شیب‌های خاکی تحت بار زلزله به دلیل سادگی نسبت به سایر روش‌ها بیشتر مورد توجه مهندسان قرار گرفته‌اند. علی‌رغم مزایایی که روش‌های ذکرشده دارند، محدودیت‌هایی در مبانی آن‌ها نهفته است. یکی از این محدودیت‌ها، ثابت‌بودن شتاب تسلیم در حرکت رو به پایین توده‌ی لغزش است. در این نوشتار، تغییرشکل هندسی سطح لغزش در حین تغییرمکان لرزه‌یی به‌صور...

در این مقاله هدایت مد لغزشی نهایی غیر سینگولار برای برخورد با زاویه خط دید مطلوب در فاز نهایی پیشنهاد شده است. به منظور دستیابی به زاویه خط دید از پیش تعریف شده و برخورد با هدف، یک متغیر لغزش نهایی غیر سینگولار تعریف شده است. در فاز رسیدن در حضور نامعینی­هایی از قبیل مانورهای هدف، هدایت مد لغزشی نهایی غیر سینگولار برای صفر کردن متغیر لغزش در مدت زمان رسیدن محدود طراحی شده است. سپس در فاز لغزش ب...

در این تحقیق از تصویرنگاری مقاومت ویژه الکتریکی برای بررسی هندسه زمین لغزش و همچنین تشخیص سطح ناپیوستگی بین توده لغزشی و سنگ بستر متراکم در محدوده تونل شماره 2 (کیلومتر 825+108) مسیر راه آهن قزوین- رشت- انزلی، استفاده شده است. منطقه مورد بررسی، از نظر زمین شناسی، منطقه ای با خطر زیاد همراه است و لغزش های قدیمی زیادی در آن دیده می شود. در این محدوده، انواع متفاوتی از لغزش رخ داده است و لغزش های ...

مجموعه های رسوبی و ذغال دار یا حوضه های ذغالی ایران در دو بخش پهنه ی البرز و ایران مرکزی گسترش یافته و به طور تخمین 10-7 میلیارد تن ذغال را در خود جای داده است.معادن ذغالسنگ طزره با 25 میلیون تن ذغالسنگ اصلی ترین مرکز تجمع ذغالسنگ در البرز شرقی به شمار می آید. زون البرز از لحاظ تکتونیکی بسیار فعال بوده و فراوانی چین خوردگی، گسلش، شکستگی و... از ویژگی های بارز آن محسوب می شود. بدلیل سست و کم مقا...

حفظ و بازیابی تعادل در هنگام اعمال نیروهای خارجی یک موضوع بسیار مهم برای ربات های چهارپا می باشد. اهمیت این موضوع به این دلیل است که ربات های چهارپا باید در محیط های ناهموار حرکت کرده و این نیروها جزء لاینفک این سطوح می باشند. بنابراین در این مقاله به بررسی بازیابی تعادل یک ربات چهارپا پس از اعمال یک نیروی خارجی بر آن پرداخته می شود. بدین منظور، ابتدا مدل دینامیکی کامل یک ربات چهارپا استخراج شد...

در این مقاله، طراحی غیرخطی و مقاوم مولفه ­های شتاب رهگیر در دستگاه خط دید برای برخورد با اهداف متحرک ارائه شده است. برای تضمین برخورد با هدف از ایده­ ناوبری موازی استفاده شده و مولفه­ شتاب هدف در راستای عمود بر خط دید برای صفر کردن نرخ چرخش این خط طراحی می­ شود. همچنین برای کنترل سرعت نزدیک شوندگی رهگیر به هدف، مولفه­ شتاب در راستای خط دید طراحی و به رهگیر اعمال می­ شود. در روند طراحی به دلیل ا...