مقاله حاضر، حل بسته سینماتیک مستقیم روبات موازی انتقالی سه درجه آزادی 3prc را به کمک ترکیبی از روش بوت استرپ و تئوری سکانت که روش سکانت بوت استرپ نامیده می شود، مورد بررسی قرار می دهد. این روش برای حل معادلات غیرخطی سینماتیک ربات های سری استفاده می شود. برتری این روش نسبت به روش های حل عددی از جمله نیوتن- رافسون، دقت بالاتر، سرعت همگرایی بیشتر و یافتن همه جواب های معادله های غیرخطی چند مجهولی ب...

در این مقاله، بر پایه روش حداقل مربعات بازگشتی، روشی برخط برای شناسایی مؤلفه های تانسور ممان اینرسی اجسام با استفاده از شبیه ساز ماهواره چرخ عکس العملی سه درجه آزادی ارائه شده است. دینامیک شبیه ساز یاتاقان هوایی مجهز به سه عدد عملگر چرخ عکس العملی به دست آمده و مورد استفاده قرار گرفته است. تنها سنسور مورد استفاده، سنسور ژایرو نرخی سه جهته است. به دلیل وجود نویز در این سنسور، ماتریس برازشگر مورد...

ربات پنج درجه آزادی ماحصل این پایان نامه تلاشی بوده است تا ضمن ساخت یک نمونه ربات آزمایشگاهی و بررسی نقاط قوت و ضعف آن، بتوان اطلاعات و تجربه بخش دانشگاهی را برای بکارگیری تین وسایل در بخش صنعت افزایش داد. این ربات یک زوج مکانیزم پانتوگراف و متوازی الاضلاع که بر روی یک میز دوار قرار گرفته اند، تشکیل شده است . وجود پانتوگرافها و متوازی الاضلاعها، سه حرکت خطی عمود بر هم را فراهم می آورد که ضمن جا...

در این مقاله رفتار میکروژیروسکوپ ارتعاشی سه درجه آزادی، که دو درجه آزادی در راستای حسگر و یک درجه آزادی در راستای تحریک دارد، پس از بررسی مدل کامل سیستم شامل بخش­های مکانیکی و الکتریکی، با استفاده از روش تحلیل حساسیت گرافیکی و دیفرانسیلی مطالعه و تحلیل شده است. برای این منظور نخست معادلات حاکم بر عملکرد میکروژیروسکوپ استخراج شده است. در شبیه‌سازی­ها، بازة فرکانسی عملکرد حسگر بررسی و تغییرات ولت...

در این مقاله با استفاده از ترکیب نظریه‌ی تبدیلات خطی و نظریه‌ی پیچه به سنتز یک گروه از مکانیزم‌های ۴ درجه آزادی موازی پرداخته شده است. نظریه‌ی پیچه یکی از معیارهای حرکتی است که برای تعیین درجات آزادی و سنتز شاخه‌های مکانیزم‌ها استفاده می‌شود. مکانیزم‌های سنتزشده دارای الگوهای حرکتی شامل سه درجه آزادی حرکتی دورانی و یک درجه آزادی حرکتی انتقالی (T۱R۳)، دو درجه آزادی حرکتی دورانی و دو درجه آزادی ح...

در این مقاله، امکان دستیابی به پایدارسازی وضعیت ماهواره در صورت از کار افتادن یک یا چند چرخ عکس العملی با استفاده از تنها یک عملگر تراستر به عنوان جبران ساز مورد بررسی قرار گرفته است. در این روش گشتاورهای کنترلی با استفاده از یک مکانیزم تراستر دورانی دو درجه آزادی تولید می شوند. در اثر از کار افتادن چرخ های عکس العملی، زوایای گیمبال مکانیزم تراستر به عنوان ورودی های کنترلی به سیستم افزوده می شو...

در این پژوهش، مسئل? مدل سازی و کنترل شش-درجه آزادی حرکت کوپل شده پرواز آرایشی ماهواره ها در حضور اغتشاشات مداری مورد بررسی قرار گرفته است. ابتدا مدل جدیدی برای توصیف حرکت نسبی دورانی و انتقالی در پرواز آرایشی ماهواره ها ارائه شده است. در قدم بعدی، بر پای? این مدل، سه کنترل کنند? غیرخطی جدید برای سیستم طراحی گردیده است. اثبات پایداری تمامی کنترل-کننده های ارائه شده در این پژوهش به صورت کامل تشری...

اخیراً،  تمایل به استفاده از ماهواره های کوچک به دلیل هزینه پایین، سرعت بالا و  سادگی طراحی، ساخت و پرتاب افزایش پیدا کرده است. در برخی از مأموریت ها نیاز به مانورهای سریع بسیار حائز اهمیت است. در این مقاله، طراحی و پیاده سازی عملی کنترل وضعیت شبیه ساز سه درجه آزادی ماهواره چابک - مجهز به ژایروهای کنترل ممان تک جیمبال با آرایه هرمی- با به کارگیری قانون کنترلی p‏id و راهبردی  فیدبک کواترنیون در د...

مزایای فراوان ربات های مارمانند، از جمله داشتن سطح مقطع کوچک، پایداری بالا و درجات آزادی فراوان، توانایی های حرکتی آنان را بسیار بالا برده است. آن ها می توانند طیف وسیعی از حرکات را به نمایش بگذارند؛ از خزیدن بر روی ریگ و نقب زدن در آوار گرفته تا بالا رفتن از درخت و حتی شنا کردن در دریاچه ها. به خاطر دارا بودن چنین قابلیت های زیادی، امروزه ربات های مارمانند در مصارف متعددی به کار گرفته می شوند....