در سامانه پرواز¬ با¬ سیم کنترل کننده های دستی پرواز بدون اتصال مستقیم مکانیکی از طریق ادوات هپتیکی و کانال¬های ارتباطی مکاترونیکی با بالک ها ارتباط پیدا می¬کنند؛ بنابراین بایستی سامانه کنترلی تعاملی با شفافیت بالا طراحی ¬شود، به گونه ای که کاربر در تعامل با سیستم هپتیکی، بازخورد مناسبی از نیروهای آیرودینامیکی داشته باشد. بدین منظور در حالت ایده¬آل واسط هپتیکی باید امپدانس محیط را بدون هرگونه تح...

تأخیر زمانی در کانال‌های ارتباطی رفت و برگشت و همچنین وجود نامعینی در این تأخیرها و در محیط عملیاتی از جمله عوامل محدودکننده در عملکرد سیستم‌های عملیات از راه دور دوطرفه هستند که در بسیاری از مواقع منجر به ناپایداری این سیستم‌ها می‌شوند. بدین‌منظور، در این مقاله یک ساختار کنترلی با دو کنترل‌کننده محلی - به‌نام‌های کنترل‌کننده فرمانده و فرمانبر - برای سیستم‌های عملیات از راه دور دوطرفه پیشنهاد م...

هدف: معماری‌سازی سیستم به‎عنوان رویکردی برای مدیریت پیچیدگی، چهار روش کلاسیک را دربردارد. با وجود این، ابزار و تکنیک‎های مشخص و پذیرفته‎شده و در مجموع فرایندی برای ایجاد معماری سیستم‎های نوین وجود ندارد. از این رو، هدف از این پژوهش مشخص‎کردن روش‎شناسی‎هایی از حوزه تحقیق در عملیات برای معماری‎سازی سیستم است. روش: معماری‎سازی سیستم‎ها طبق تعاریف در حوزه تحقیق در عملیات، به‎عنوان یک مسئله در نظر ...

در این پژوهش به منظور کنترل سیستم‌های جراحی رباتیک ِعملیات از راه دور، یک روش کنترل امپدانس دوجانبه­ی تطبیقی غیرخطی به همراه شناسایی بلادرنگ پارامترهای مدل بافت نرم ارائه شده­است. از یک مدل ویسکوالستیک خطی با یک جرم (اینرسی) اضافه در مدل­سازی دینامیکی بافت که ِدر تعامل با ربات است، استفاده شده­است. یکی از اهداف این کنترلر یا کنترلگر دوجانبه­ی تطبیقی، تنظیم امپدانس عملگر نهایی ربات راهبر بر اساس پ...

تأخیر زمانی در کانال های ارتباطی رفت و برگشت و همچنین وجود نامعینی در این تأخیرها و در محیط عملیاتی از جمله عوامل محدودکننده در عملکرد سیستم های عملیات از راه دور دوطرفه هستند که در بسیاری از مواقع منجر به ناپایداری این سیستم ها می شوند. بدین منظور، در این مقاله یک ساختار کنترلی با دو کنترل کننده محلی - به نام های کنترل کننده فرمانده و فرمانبر - برای سیستم های عملیات از راه دور دوطرفه پیشنهاد م...

در این مقاله ضمن معرفی سیستمهای عملیات از راه دور و خصوصیات آنها، پارامترهایی که به منظور بررسی و ارزیابی این سیستمها باید مورد توجه قرار گیرند، معرفی شده اند. در سال 1985 "ورتوت" و "کویفت" شاخصی را شامل 32 ویژگی برای ارزیابی سیستمهای عملیات از راهدور مکانیکی یا ماشینی ارائه کردند که در این شاخصها به پارامترهایی نظیر پایداری، ردیابی و عوامل امنیتی توجه نشده یا به صورت ناچیز در نظر گرفته شده است...

هدف از بکارگیری سیستمهای حرکتی ازراه دور افزایش کارایی انسان برای انجام عملیات پیچیده در محیط دور از دسترس و یا خطرناک میباشد. در سیستمهای حرکتی از راه دور دوطرفه پسخوردی که از نیروی عکسالعمل محیط عملیات یا تصویر محیط به کاربر انسانی بازگرداننده میشود توانایی کاربر انسانی را در کنترل و هدایت سیستم افزایش میدهد. از اینرو مهمترین اهداف طراحی کنترلکننده برای سیستمهای حرکتی از راه دور دوطرفه تضمین ...

یکی از اساسی ترین نیازهای کشورهای در حال توسعه ارائه خدمات بهداشتی و درمانی در حوادث و شرایط اورژانس است.منازعات انسانی ،خشکسالی ها،حوادث طبیعی(سیل،زلزله و طوفان)،جنگها و هجوم تروریسم می توانند به سرعت سبب مرگ یا یک فاجعه بزرگ شوند. در این بین مدیریت بحران با برنامه ریزی مناسب می توان جامعه را برای پیشگیری ،آمادگی ،امداد و بازسازی مهیا نماید. با توجه به اینکه کشور ما از لحاظ بعد ژئوتکنیکی ،بر...

تحلیل منطقه عملیات، فرآیند منظم و مستمر تجزیه و تحلیل محیط جغرافیایی، آب و هوا و تهدیدات موجود دشمن در یک منطقه مشخص می¬باشد. تحلیل دقیق و به موقع رمز موفقیت در برابر تهاجمات دشمن در میادین جنگ می¬باشد و بدون آگاهی از آنها، طرح ریزی عملیات ارزشی نداشته و موجب تلف شدن نیروی انسانی و تجهیزات نظامی خواهد شد. تغییرات سریع منطقه نبرد و سرعت در انتقال اطلاعات از ویژگی¬های جنگ¬های مدرن می¬باشد. با است...