کنترل سیستمها در فرآیندهای صنعتی در معرض مشکلاتی مثل وجود محدودیت بر سیگنالهای سیستم، نامعینی پارامترها، تأخیر زمانی و عیب عملگرها هستند. طراحی کنترل کنندهای که بتواند درضمن ارضای قیود، سیستم را کنترل، با این اثرات مقابله و آنها را جبران کند، توجه زیادی را به خود جلب کرده است. از سوی دیگر، مسئله تأخیر زمانی تا حدی جدی و تاثیرگذار است، که قادر اسهت سیستم را ناپایدار کرده و ف...

در دهه اخیر بوجود آمدن مسائلی در زمینه های رباتیک ، بیومکانیک و سیستم های دینامیکی فضائی زمینه لازم را جهت دستیابی به معادلات حرکت سیستمهای دینامیکی با درجه آزادی بالا فراهم نموده و تحلیل کننده در جستجوی پروسه موثر بوده تا بتواند معادلات حاکم رابدست آورد سپس حل نماید. دراین پایان نامه، جهت بدست آوردن معادلات حرکت ، روشهای نیوتن - اویلر، لاگرانژ و کین مورد ارزیابی و مقایسه قرار می گیرند ونحوه بر...

این مقاله پایداری زمان محدود و پایدارسازی زمان محدود مقاوم را برای یک کلاس خاصی از سیستم‏های سوئیچ ‏شونده نامعین که دارای تأخیر زمانی می‏باشند بررسی می‏کند. تأکید مقاله بر مورادی است که نامعینی‏ ها متغیر با زمان و نامعلوم اما به صورت نرم محدود می‏باشند. با استفاده از روش زمان اقامت متوسط و توابع شبه لیاپانوف چندگانه، شرایط کافی وابسته به تأخیر برای پایداری زمان محدود سیستم‏ های سوئیچ‏ شونده نام...

الگوهای تفاضلی تصادفی خطی به دو دسته معین و نامعین تقسیم می­ شوند. در الگوهای معین، مسیر پویای متغیرهای الگو صرفا متأثر از عوامل و شوک­ های پایه ­ای اقتصاد و در الگوهای نامعین، عوامل غیرپایه ­­ای نیز بر این مسیر پویا می­ توانند مؤثر باشند، لذا برآورد الگوهای نامعین و تفکیک اثرات شوک ­های پایه ­ای از غیرپایه ­ای بخشی از مبانی نظری چنین الگوهایی را تشکیل می­ دهد. در مطالعه حاضر با استفاده از داده...

هدف از این مقاله معرفی مفهوم طراحی بهینة نامعین یا طراحی بهینه در حضور عدم قطعیت بر مبنای فعالیت‌های تحقیقاتی صورت گرفته در دو دهة اخیر است. بدین منظور پس از بیان مقدمه‌ای در مورد عدم قطعیت‌ها، تعریف عدم قطعیت و روش‌های مد‌‌‌ل‌سازی عدم قطعیت‌ها بیان شده‌اند. پس از آن روش مقابله با عدم قطعیت‌ها در طراحی سنتی تشریح شده است. در ادامه به اهمیت توجه به عدم قطعیت‌ها در طراحی سیستم‌های امروزی پرداخته ...

یکی از مباحث مهمی که در کنترل مطرح است کنترل سیستمهای غیر خطی می باشد. کنترل لغزشی از جمله کنترل کننده های غیر خطی است که می تواند سیستم را در حضور نامعین های غیر ساختاری که ناشی از ساده سازی مدل سیستم می باشند و یا در حضور نامعین های ساختاری که به دلیل عدم دقت در تعیین پارامترهای سیستم به وجود می آیند، به طور مطلوبی کنترل نماید. در کنترل کننده لغزشی که کنترل کننده ساختار متغیر نیز موسوم است با...

در این پایان نامه ابتدا یک کنترلر فازی برای سیستم ناپایدار، غیر خطی، غیر مینیمم فاز و چند متغیره آونگ معکوس طراحی شده است. سپس توابع عضویت این کنترلر فازی در یک فرآیند بهینه سازی چند هدفه با استفاده از الگوریتم muga در فضای معین بهینه سازی شده و نتیجه در جبهه پرتو ارائه شده و نقطه مصالحه طراحی برگزیده شده است. پاسخهای کنترلر متناظر با نقاط بهینه یابی تک هدفه و نقطه مصالحه طراحی در تست آزمایشگاه...

قراردادهای مالکیت زمانی به قراردادهایی اطلاق می گردند که، در آنها مالکیت عین یا منفعت به صورت زمان بندی شده به فرد انتقال یافته و فرد در قسمت معینی از سال حق بهره برداری یا مالکیت در مال موضوع قرارداد را به دست آورده و می تواند به صورت متناوب و به طور دائم از مال موضوع قرارداد، در مقاطع زمانی که در قرارداد مشخص است، استفاده بنماید. مانند آنکه، مالکیت ویلایی را تنها در فصل بهار یا در ماه فروردین...

در پژوهش حاضر با در نظر گرفتن اینکه ربات همانند دست انسان است و از نوع ربات های بازو می باشد. این دست روباتیک بسیار ساده بوده و می تواند در زمینه های مختلفی کاربرد داشته باشد، از بهبود یافتن اندامهای مصنوعی گرفته تا پیاده سازی و قطعه قطعه کردن مواد منفجره، نیازمند کنترل حرکت پنجه روبات بر روی مسیری با معادله نامعین است.  قابلیت خاص این روبات، شباهت اندامی بسیار زیاد آن به دست انسان می باشد. در ...

شروط ابتدایی که به شروط غیر مرتبط با عقد تعریف شده اند، از نظر فقهی وعده ای می باشند که یک طرف در مقابل دیگری به عهده می گیرد. این شروط از آن جایی که متضمن تعهد هستند، ادله شرعی وجوب وفای به عهد که در واقع موید حکم عقل می باشند؛ مانند آیات«أوفوا بالعقود»،« تِجارَهً عَنْ تَراضٍ»،«الْمُوفُونَ بعَهْدهِمْ إِذا عاهَدُوا» و«أَوْفُوا بالْعَهْد»و حدیث نبوی« المومنون عند شروطهم» این گونه شروط را در بر می گیرد.جمع قابل توجهی از...