هدف از این پژوهش بهینه سازی سیستم های تعلیق یک خودرو سواری با استفاده از روش بهینه سازی الگوریتم ژنتیک می باشد. لازمه بهینه سازی هر سیستمی شناخت کامل آن و عوامل و پارامترهای تأثیر گذار بر آن است. به همین دلیل ویژگیهای سیستم های تعلیق، انواع و اجزای آن و همچنین نقش آن در رفتار دینامیکی خودرو، بطور مشروح بیان گردیده است. خودرو مورد بررسی در این پژوهش، یک سواری کلاس متوسط می باشد که برای انجام فرا...

این مقاله به بررسی سینماتیکی سیستمی می‌پردازد که برای ایجاد شرایط کم‌وزنی در سطح زمین استفاده می‌شود. این سیستم شامل دو قاب عمود برهم و سطحی برای نصب نمونة آزمایشگاهی است. قاب‌ها حول دو محور عمود برهم و با سرعت زوایه‌ای تصادفی دوران داده می‌شود که منجر به تغییر پیوستة راستای بردار جاذبة زمین از دیدگاه ذرات نمونة آزمایشگاهی می‌شود. سرعت زاویه‌ای بین دو مقدار تصادفی براساس تابع معینی تغییر داده م...

این مقاله به بررسی سینماتیکی سیستمی می پردازد که برای ایجاد شرایط کم وزنی در سطح زمین استفاده می شود. این سیستم شامل دو قاب عمود برهم و سطحی برای نصب نمونه آزمایشگاهی است. قاب ها حول دو محور عمود برهم و با سرعت زوایه ای تصادفی دوران داده می شود که منجر به تغییر پیوسته راستای بردار جاذبه زمین از دیدگاه ذرات نمونه آزمایشگاهی می شود. سرعت زاویه ای بین دو مقدار تصادفی براساس تابع معینی تغییر داده م...

قطع عضو شدن از ناحیه پا، از دیرباز یکی از مشکلات انسان در طول تاریخ زندگی بشر بوده است. بنابراین طراحی درست و بهینه مکانیزم پای مصنوعی و بالاخص، پروتز زانوی مصنوعی پایدارتر، شکیلتر و کم‌مصرف‌تر از نقطه نظر گشتاور اعمالی به سیستم، برای این دسته معلولان می‌تواند بسیار مفید واقع شود. در این مطالعه انواع مکانیزمهای زانوی شش‌میله‌ای از دیدگاه سینماتیکی و دینامیکی مورد بررسی قرار گرفته و بهبود و تضعی...

به احساساتی که یک ورزشکار در خصوص اجرا در یک موقعیت رقابتی دارد، فشار گفته می‌شود. هدف اصلی این تحقیق بررسی تغییرات سینماتیکی سرویس تنیس نسبت به افزایش فشار رقابتی بود. بیست تنیسور مرد نیمه‌حرفه‌ای راست‌دست 120 سرویس را تحت فشار پایین (عادی) و فشار رقابتی بالا اجرا کردند. بررسی‌ فشار (ضربان قلب و اضطراب حالتی رقابتی ادراک‌شده) پیش از اجرای سرویس‌ها در مرحلۀ فشار پایین و بالا انجام گرفت. اجرا و ...

هدف این رساله توسعه مدل خمیری است که برای مدل سازی رفتار فلزات شکل پذیر تحت بارگذاری چرخه ای استفاده می-شود. در این پژوهش، مدل سازی رفتار خمیری از طریق مدل سخت شدگی چابوچی که از ترکیب چند قانون سخت شدگی آرمسترانگ و فردریک نوشته می شود انجام می گردد. مدل سخت شدگی سینماتیکی چابوچی در بسیاری از نرم افزارهای اجزای محدود قدرتمند نظیر abaqus و ansys به کار گرفته شده است و به همین دلیل کالیبراسیون این...

ربات های موازی به طور گسترده در صنعت برای موقعیت دهی و جهتگیری دقیق استفاده می شوند. آنها دارای مزایایی از قبیل سرعت، دقت و سفتی بالا هستند. مکانیزم مورد مطالعه در این پایان نامه مکانیزمی با چهار درجه آزادی است (سه حرکت خطی و یک حرکت دورانی) که می تواند در ماشین های ابزار یا دستگاه های اندازه گیری به کار رود. در این مکانیزم با حرکت محرک های خطی به میزان مورد نظر، سکوی متحرک به موقعیت مورد نظر ا...

در کار حاضر، تاثیر پارامترهای ساختاری ربات موازی شش درجه آزادی هگزا بر شاخص های عملکردی سینماتیکی و دینامیکی مورد بررسی قرار گرفته و ساختار ربات با استفاده از الگوریتم بهینه سازی زنبور عسل چندهدفه، بهینه می شود. پس از تشریح ساختار و تعیین پارامترهای هندسی سازنده ربات، روابط مربوط به سینماتیک معکوس آن استخراج شده و ماتریس ژاکوبین که ارتباط دهنده میان مولفه های بردار سرعت مجری نهایی و بردار سرعت ...

در این مقاله کنترل مقاوم ربات‌های سیار با وجود اغتشاشات خارجی و نامعینی‌های پارامتری سیستم دینامیکی که قید سینماتیکی غیرهولونومیک[i] عدم لغزش را برآورده نمی‌کنند، مورد بررسی قرار گرفته است. برخلاف کارهای قبلی که بر روی طراحی کنترل سینماتیکی متمرکز شده‌اند، یک کنترلر مقاوم گشتاور بر اساس نوسانگر دینامیک میرا با فرکانس نوسان قابل تنظیم، به صورت یک روش یگانه[ii] برای هر دو مسأله ردیابی مسیر مرجع و...