ربات زیرآبی کابلی برای موقعیت‌یابی، ردیابی مسیر، کنترل و هدایت، نیازمند یک سامانه ناوبری دقیق است. به علت محدودیت کاری سامانه موقعیت‌یاب جهانی در زیرآب، سامانه ناوبری اینرسی مهم‌ترین سامانه تعیین موقعیت در تجهیزات زیرآبی است. در این تحقیق، بر اساس دینامیک غیرخطی ربات زیرآبی و به‌منظور بهبود عملکرد ربات زیرآبی در ردیابی مسیر، یک سامانه ناوبری تلفیقی بر پایه حسگرهای اینرسی، قطب‌نما و سرعت‌سنج داپ...

فرماندهی که تسلط و احاطه کاملی بر وضعیت های پیش رو نداشته باشد، اخبار و اطلاعات مؤثر دریافت نکند، یا در انبوهی از اطلاعات غرق شود، توانایی تفکیک اخبار از اطلاعات را نداشته باشد و فاقد توانایی لازم برای برقراری ارتباط سریع با فرماندهان زیردست، همتراز و بالادست باشد، حتی اگر با کوله باری از تجربه، دانش و اعتقاد، تجهیزات و سلاح لازم را نیز در اختیار داشته باشد؛ برای هدایت، فرماندهی و کنترل صحنه نب...

یکی از متداول ترین روش های توسعه و ارزیابی سامانه های هوافضایی، آزمون سخت افزار در حلقه می باشد که در آن بخشی از سامانه که قرار است توسعه یابد و یا عملکرد آن مورد بررسی قرار گیرد به صورت سخت افزاری و سایر بخش های سامانه به صورت نرم افزاری در حلقه شبیه سازی پرواز قرار می گیرند. این آزمون یک شبیه سازی حلقه بسته و زمان-واقعی است که برای پیاده سازی آن، از بستری تحت عنوان آزمون گر سخت افزار در حلقه ...

کاربرد وسیع تراکتورها به عنوان نیروی محرکه در عملیات های مختلف کشاورزی از قبیل خاکورزی، کاشت و داشت، اتوماسیون این وسیله را مورد توجه محققین قرار داده است. بالا بردن آسایش راننده و راندمان کاری توسط هدایت بدون سرنشین تراکتور در همین راستا قرار می گیرد. در این پروژه اقدام به طراحی، ساخت و ارزیابی یک سامانه هدایت از راه دور تراکتور شده است. جهت مشاهده مسیر و چرخاندن میل فرمان، به ترتیب از یک عدد ...

امروزه آب زیرزمینی یکی از منابع اصلی آب آشامیدنی و کشاورزی و دیگر مصارف مختلف برای جوامع بشری است. با افزایش جمعیت و توسعه‎یافتگی جوامع، تقاضا برای این منبع طبیعی مهم و حیاتی و استراتژیک افزایش یافته است. این افزایش با کاهش منابع آبی با صدمه بر محیط آبخوانها همراه بوده است. بر این اساس برای رویارویی با بحران کم‌آبی و جلوگیری از تخریب آبخوان‎ها، مدیریت آنها و در پی آن شناخت دقیق متغیرهای هیدروژئ...

در این پایان نامه رویکردی برای مدل سازی دینامیکی و شبیه سازی پرواز هواپیمای بدون سرنشین آذرخش در کنار سامانه های هدایت و کنترل آن ارائه می گردد که در محیط نرم افزارهای matlab/simulink و flightgear توسعه یافته است. بر این اساس ساختارهای رایج سامانه کنترل شبیه سازی گردیده اند و با تعریف معیارهایی عملکرد آنها مورد بررسی قرار می گیرد. همچنین راه کاری برای افزایش کارایی کنترل کننده طولی در حفظ سرعت ...

شبکه‌های جمع‌آوری آب­‌های سطحی وظیفه جمع‌آوری، انتقال و هدایت آن­ها را به نزدیک‌ترین نقطه خروجی قابل قبول به عهده دارند. در این پژوهش، شبیه­‌سازی و ارزیابی سامانه انتقال رواناب شهر ایلام با مدل ریاضی ASSA که به‌وسیله شرکت اتودسک توسعه یافته، انجام گرفت. در این تحقیق، کل منطقه مورد مطالعه­ شهر ایلام را که شامل حوضه­ داخل و خارج شهر است، به 46 زیرحوضه تقسیم شد. خصوصیات فیزیکی هر یک از زیرحوضه‌ها ...

در این مقاله یک سامانه آزمونگر با زیر سامانه‌های الکترواپتیکی، الکترونیکی و نرم‌افزاری با توانایی تولید رمزهای لیزری بکار رفته در سلاحهای هدایت شونده لیزری و همچنین رمزگشایی این رمزها معرفی می‌گردد. اهمیت ساخت چنین آزمونگری، سنجش توانایی هشداردهنده‌های عملیاتی، قبل از قرارگیری در شرایط عملیاتی می‌باشد. گیرنده سامانه آزمونگر، دارای مشخصات فنی و کارکردی یکسان با هشداردهنده‌های عملیاتی می‌باشد. نت...

آشکارسازی دقیق چهره ی انسان درتصاویرثابت و یاویدئویی، پایه واساس بسیاری ازکاربردهاازجمله سامانه های تشخیص هویت مبتنی برشناسایی چهره،ردیابی ومراقبت ویدئویی،سامانه های واسط انسان وماشین،هدایت ربات ها،بازی های رایانه ای،پزشکی،تجارت و ... است. به منظور هوشمندسازی سامانه های مطرح شده چالش های فراوانی وجود دارد که یکی ازآن ها مربوط به آشکارسازی چهره انسان می باشد. از جمله معیارهای مهم در سنجش سیستم ه...

این پایان نامه در مورد حل مسئله بهینه تزریق مداری با استفاده از ایجاد بسط توابع متعامد است. مبنای کار بر اساس تقریب برای کنترل و وضعیتها، با استفاده از بسط سری های چبیشف استوار است. مسائل کنترل بهینه با شرایط سرحدی ثابت یا آزاد و نیز با اضافه شدن قیود با حل پیچیده و وقت گیر مواجه می شود اما در این روش با صرف وقت کمتر و دقت بالا و تعداد جملات کمتر از سایر چند جمله ای های مشابه خود(چند جمله ای ها...