بازوی رباتیک سیار با ویژگی­های اثر متقابل بین بازو و بدنه متحرک ربات، قید­های هولونومیک و غیرهولونومیک، دینامیک چند متغیره و غیرخطی، یک سیستم پیچیده است و کنترل آن با اغتشاش خارجی، عدم قطعیت پارامتری و دینامیک مدل­نشده مواجه می­شود. از این رو، بکارگیری سیستم­ کنترل فازی تطبیقی بخاطر توانمندی غلبه بر عدم قطعیت و تقریب توابع غیرخطی بر پایه قضیه تقریب عمومی برای کنترل موقعیت ربات پیشنهاد می­شود. ب...

بازوی رباتیک سیار با ویژگی­های اثر متقابل بین بازو و بدنه متحرک ربات، قید­های هولونومیک و غیرهولونومیک، دینامیک چند متغیره و غیرخطی، یک سیستم پیچیده است و کنترل آن با اغتشاش خارجی، عدم قطعیت پارامتری و دینامیک مدل­نشده مواجه می­شود. از این رو، بکارگیری سیستم­ کنترل فازی تطبیقی بخاطر توانمندی غلبه بر عدم قطعیت و تقریب توابع غیرخطی بر پایه قضیه تقریب عمومی برای کنترل موقعیت ربات پیشنهاد می­شود. ب...

در این مقاله روشی نوین برای بهبود عملکرد سیستمهای چند ورودی چند خروجی دارای تاخیر زمان ارائه شده است. در این روش، در هر حلقه کنترل، بر اساس مفهوم بهره غالب، تابع خاصی به تابع انتقال حلقه باز افزوده می شود و بدین طریق رفتار تابع حلقه باز کلی، از وضعیت غیر حداقل فاز به حداقل فاز تبدیل می شود. در موقع بکار بردن جبرانگر پیشنهادی برای مقاوم شدن حلقه، کافی است که جبرانگر مورد نظر نسبت به بالاترین ...

 در این مقاله روشی جدید برای افزایش مقاومت روش جبرانگر تاخیر زمانی اسمیت در مقابل خطا ی مدل ارائه شده است. این روش بر اساس مفهوم بهره برتر می باشد. در این روش با دانستن حداکثر خطا و استفاده از مفهوم بهره برتر، تابع حلقه باز سیستم کنترل با اضافه کردن تابع مناسبی طوری تنظیم میکنیم که مطمئن باشیم تمامی صفرهای معادله حلقه باز سیستم کنترل که ناشی از پارامتر  تاخیر زمان می باشند، در چپ قرار می گیرند....

این مقاله به طراحی و پیاده سازی کنترل فازی دوربین رباتیک برای ردگیری هدف می پردازد. دوربین رباتیک که از بازوی رباتیک و دوربین تشکیل شده­است هدف متحرک را در مرکز فریم تصویر قرار می دهد. طرح کنترل کننده پیشنهادی از راهبرد کنترل ولتاژ استفاده می نماید و خطای ردگیری فضای کار را توسط سیستم­های فازی به خطای ردگیری فضای مفصلی تبدیل می نماید. این طرح کنترلی که برای نخستین بار در عمل اجرا شده­است مستقل ...

چکیـده: در این پروژه سنتز و شناسائی تعدادی کمپلکس باز شیف بزرگ حلقه ای و بزرگ غیر حلقه ای از فلزات مختلف عناصر واسطه گزارش شده است. ابتدا سنتز وشناسائی سه کمپلکس ni(ii) ، cd(ii) و cu(ii) با یک نوع لیگاند باز شیف n5 گزارش شده است. پس از آن سه لیگاند چهار دندانه n4 حاوی گروه پیریدین (l22py, l23py, (l33py و سه لیگاند چهار دندانه n3oحاوی گروه کربوکسیلات (hl1, hl2, hl3) مطابق مرجع سنتز شدند. سپس س...

در این مقاله روشی نوین برای بهبود عملکرد سیستمهای چند ورودی چند خروجی دارای تاخیر زمان ارائه شده است. در این روش، در هر حلقه کنترل، بر اساس مفهوم بهره غالب، تابع خاصی به تابع انتقال حلقه باز افزوده می شود و بدین طریق رفتار تابع حلقه باز کلی، از وضعیت غیر حداقل فاز به حداقل فاز تبدیل می شود. در موقع بکار بردن جبرانگر پیشنهادی برای مقاوم شدن حلقه، کافی است که جبرانگر مورد نظر نسبت به بالاترین نرم...

در این مقاله روشی جدید برای افزایش مقاومت روش جبرانگر تاخیر زمانی اسمیت در مقابل خطا ی مدل ارائه شده است. این روش بر اساس مفهوم بهره برتر می باشد. در این روش با دانستن حداکثر خطا و استفاده از مفهوم بهره برتر، تابع حلقه باز سیستم کنترل با اضافه کردن تابع مناسبی طوری تنظیم میکنیم که مطمئن باشیم تمامی صفرهای معادله حلقه باز سیستم کنترل که ناشی از پارامتر  تاخیر زمان می باشند، در چپ قرار می گیرند. ...

چکیده سنتز و شناسایی لیگاند باز شیف بالقوه 7 دندانه (n4o3) حاوی 2- متوکسی فنل و کمپلکس های آن توسط اثر تمپلیت در حضور برخی از یون های فلزی m(ii) عناصر واسطه توسط: سهیلا شاهمرادیان در طول دو دهه ی گذشته کمپلکس های فلزی باز های شیف بعنوان مهمترین لیگاندها در شیمی کئوردیناسیون مورد توجه قرار گرفته اند. لیگاندهای باز شیف شامل استخلافهای مختلف الکترون گیرنده و الکترون دهنده و همچنین اتمهای د...

r حلقه دلخواه و یکدار است. فرض کنید ،(prim, (r) ، max,(r) ، spec(r) ) spec,(r) مجموعه همه ایده¬آل¬های اول راست(اول چپ، بیشین راست، اولیه راست) از r و ur(er)={pϵ spec r(r) | e ∉ p} باشد. همچنین فرض کنید a=u _(peprim,(r) ) specr^p(r) باشد، جایی که specrp(r) ={qϵ spec r(r) |(r/q)r ḻ =p} . در این پایان¬نامه ما به بررسی ارتباط برخی خواص حلقه و شرایط توپولوژیک روی (spec r(r و خواص توپولوژی زاریسکی ضع...