در این تحقیق طراحی ناوبری یک ربات متحرک صفحه ای برای تولید مسیرهای عاری از مانع بوسیله دو نگرش سنسوری بنام های الگوریتم هدف گرای فازی والگوریتم فازی-ژنتیک با شرط عدم برخورد با موانع استاتیکی دینامیکی بکار رفته است. مزیت اصلی نگرش های سنسوری این است که ربات می تواند با ایمنی کافی در یک محیط دینامیکی حرکت کرده و از برخورد با موانع اجتناب کند. اما عیب اصلی این نگرش به محدودیت سنسورها برمی گردد که ...

برای کنترل پنجه ربات در ابتدا بایستی حلّ سینماتیکی ربات صورت پذیرد. از اینرو حلّ کامل سینماتیک مستقیم و معکوس نیاز است. از طرف دیگر برخی ربات های موازی دارای حلّ فرم بسته ای برای سینماتیک مستقیم نیستند. بنابراین روش پیشنهاد شده در اینجا بمنظور حلّ سینماتیک مستقیم که توسط شبکه عصبی ارائه خواهد شد، این محدودیت را از بین خواهد برد. از طرف دیگر روش های عددی مانند نیوتن رافسون و حلّ چندجمله ای وقت گیر بو...

چکیده مقدمه: در راستا تقویت آگاهی جوامع روستایی به منظور کاهش خسارت¬های ناشی از حوادث انفجار مین و مهمات منفجر نشده، انجمن حمایت از مصدومان مین اقدام به برگزاری کلاس¬های آموزشی نحوه برخورد با مصدومان مین (بین سال های 1999 تا 2001) نمود. هدف از مطالعه حاضر، بررسی اثر برگزاری کلاس¬های آموزشی نحوه برخورد با مصدومان مین در کاهش خسارت¬های ناشی از حوادث انفجار مین و مهمات منفجر نشده است. روش¬ها: ای...

کنترل حرکت ربات بازوی مکانیکی با تصاویر به دست آمده از یک سیستم بینایی را visual servoing می نامند، که در سال های اخیر توجه بسیاری از محققان را به خود جلب کرده است. در بسیاری از روش های موجود برای کنترل چنین سیستمی، فرض شده است که پارامترهای دوربین از پروسه ی کالیبراسیون به دست آمده اند. اما فرآیند کالیبراسیون کاری زمان بر و خسته کننده بوده و اغلب مقادیر دقیق این پارامترها نیز در دست نیست. اهمی...

  هدف: از آنجا که در زمان انجام مطالعه، مطالعه جامعی در خصوص تأثیرانفجار ناشی از مین برروی کیفیت زندگی قربانیان انجام نشده بود، بر آن شدیم تا به بررسی مقایسه‌ای کیفیت زندگی قربانیان مین، مردم عادی ساکن همان مناطق و نیز مردم عادی با شرایط سنی و جنسی مشابه ساکن مناطق مشابه اقتصادی - اجتماعی که خطر مین و مهمات عمل نکرده در آنجا وجود نداشت بپردازیم.   مواد و روش‌ها: در این مطالعه مورد شاهدی به برر...

چکید ه سابقه و هدف: مین اسلحه جنگی است که به دلیل قرارگیری در زیر خاک از دید پنهان شده و در گذر زمان وجود آن فراموش می گردد، سالانه برخورد با مین های فراموش شده در مناطق آلوده به این سلاح موجب مرگ و میر در افراد می گردد. این تحقیق به منظور بررسی مشخصات کلیدی و صدمات قربانبان ناشی از مین در استان ایلام انجام گرفته است. مواد و رو شها: در این مطالعه توصیفی - مقطعی، پرونده کلیه قربانیان حاصل از انف...

ربات های متحرک متداول مانند مکانیزم رانش تفاضلی و شبه ماشین دارای محدودیت حرکتی می باشند. این محدودیت ها باعث می شود که اینگونه ربات ها برای محیط هایی که دارای محدودیت های مکانی می باشند مناسب نباشند به عنوان نمونه این ربات ها امکان حرکت از کنار را ندارند. ربات های همه جهته برای افزایش قابلیت های حرکتی ربات های متحرک پیشنهاد شدند. به یک ربات همه جهته هولونومیک در هر وضعیت دلخواه فعلی می توان هر...

چکیده مسیریابی و هدایت ربات همواره یکی از مسایل مهم در رباتیک و بهخصوص رباتهای متحرک بوده است، شاید بتوان گفت نیاز به هدایت رباتها از زمان بهوجود آمدنشان شکل گرفته است. مطالعات بسیار زیادی روی این موضوع انجام شده و به نتایج قابل توجهی رسیده است. هدایت ربات شامل چهار زیر مساله اصلی است؛ موقعیتیابی، تولید نقشه محیط، مسیریابی و کنترل ربات. در این پایاننامه به بررسی سه زیر مساله اول هدایت ربات...

اهداف. نظر به این که طی سال های 1359 الی 1368، بخش هایی از استان کردستان صحنه درگیری با متجاوزان عراقی بود، تعداد زیادی مین ضدنفر در مناطق مختلف برجای مانده است. با وجود پاک سازی و خنثی کردن تعداد زیادی از آنها، مواردی از برخورد افراد غیرنظامی با مین ها وجود دارد. برخورد با مین و صدمات ناشی از آن ، مواردی است که باعث از دست رفتن سلامت انسان ها می‏شود. این مطالعه با هدف تعیین میزان صدمات ناشی از...

چکیده مقدمه: در راستا تقویت آگاهی جوامع روستایی به منظور کاهش خسارت¬های ناشی از حوادث انفجار مین و مهمات منفجر نشده، انجمن حمایت از مصدومان مین اقدام به برگزاری کلاس¬های آموزشی نحوه برخورد با مصدومان مین (بین سال های 1999 تا 2001) نمود. هدف از مطالعه حاضر، بررسی اثر برگزاری کلاس¬های آموزشی نحوه برخورد با مصدومان مین در کاهش خسارت¬های ناشی از حوادث انفجار مین و مهمات منفجر نشده است. روش¬ها: این ...