در دهه‌ی گذشته تحلیل راه‌رفتن ربات‌های دوپا با تکیه بر مفهوم دینامیک صفر در کنترل یک سیستم زیرفعال مرتبه‌ی یک، دیدگاهی نوین در ساخت و پایدارسازی گام‌های حرکتی ربات‌های دوپا فراهم آورده است. تکیه‌ی اصلی در این روش ساخت و ردگیری مسیرهای مرجع، تابعی از یک متغیر مختصاتیِ غیرفعالِ پیکره‌بندی با تغییراتی یکنوا در دوره‌ی تکمیل یک گام است. در این نوشتار ضمن تحلیل دینامیک تلفیقی راه‌رفتن دوپا، شامل دینامی...

مطالعه در مورد ربات های دوپا شاخه مهمی از دانش رباتیک است و یکی از مهمترین موضوعات در این زمینه، تولید حرکات بهینه برای این ربات ها است. هدف از این مطالعه تولید حرکات بهینه برای ربات دوپا جهت عبور از مسیر های مرکب با الهام از حرکات انسان است. برای انجام این کار یک مدل صفحه ای از یک ربات دوپای هفت لینکی در نظر گرفته شد و با استفاده از درونیابی ریاضی مسیر های حرکت مفاصل پایین تنه آن محاسبه شد. سپ...

دوپای فیروز (allactaga firouzi womochel, 1978) برای نخستین بار در سال 1978 به عنوان گونه ای جدید در نزدیکی روستایی در جنوب شهرستان شهرضا واقع در استان اصفهان مشاهده و گزارش گردید. این گونه تا سال 2008 به عنوان یک گونه به شدت در معرض انقراض (cr) در فهرست سرخ اتحادیه جهانی حفاظت قرار داشت ولی در سال 2009 در طبقه کمبود داده ها (dd) جای گرفت. با توجه به فقدان اطلاعات در خصوص ارتباط میان ساخت لانه ا...

در پژوهش حاضر، وضعیت مترادف بودن گونه دوپای فیروز و دوپای هاتسون با استفاده از ریخت سنجی صفات جمجمه ­ای و دندانی مورد بررسی قرار گرفت. بدین منظور تعداد 12 نمونه دوپا از سه منطقه میرآباد شهرضا، حنا و ورزنه (تالاب گاوخونی) در استان اصفهان جمع ­آوری شد. صفات جمجمه ­ای نمونه­ ها با استفاده از کولیس دیجیتال با دقت 0/01 میلی ­متر و صفات دندانی 9 نمونه با کمک نرم­ افزار Micromeasure 3.3 اندازه...

چکیدهکنترل رباتهای دوپا بر اساس ایده حرکتهای پریودیک پایدارمجانبی، امروزه مورد توجه بسیاری از محققان است. در این میان، روش شکل دهی انرژی پتانسیل که تاکنون روی مدلهای صفحه ای ارائه و ارزیابی شده است، بخاطر ایجاد حرکات طبیعی با انرژی کم نزدیک به حالت بهینه از اهمیت فراوانی برخوردار است. در تحقیق حاضر، روش مذکور برای حالت کلی سه بعدی بویژه در حضور قیود غیرهولونومیک توسعه و بررسی شده است. در ابتدا،...

ساخت و کنترل ربات های راه رونده دو پا می تواند به درک چگونگی راه رفتن انسان به ما کمک کند. هدف ازمطالعه وضع راه رفتن انسان، بدست آوردن آگاهی بیشتر در احتمال وجود راه رفتن مستقل راه رونده های دو پا است. برای مشخص کردن این وضع و رفتار، یک مدل مناسب باید ساخته شود که حرکت راه رفتنانسان را تقلید می کند.بااین حال این مدل نباید بیش از حد پیچیده باشد زیر ا بسیاری از پارامترها، تحت تاثیر راه رفتن می تو...

امروزه ربات های پادار، یکی از موارد مورد توجه پژوهشگران علم رباتیک می باشند. این ربات ها به دلیل قابلیت مانور بهتر نسبت به انواع دیگر ربات ها، توانایی عبور از موانع موجود در محیط زندگی انسان را دارند. ربات های دوپا یکی از انواع ربات های پادار بوده که مهم ترین و اساسی ترین مسئله در آن ها، ایجاد مسیر پایدار برای حرکتشان است. در بسیاری از منابع علمی، ربات دوپا به صورت دو بعدی و بدون حرکت فعال پنجه...

جنس allactaga به زیر خانواده allactaginae، خانواده دوپاها و راسته جوندگان تعلق دارد. این جنس دارای 13 گونه است که تا به حال 6 گونه از آن در ایران گزارش شده اند که شاملa. elater، a. williamsi، a. euphratica، a. hotsoni، a. firouzi و a. toussi است که وضعیت آرایه شناسی این گونه ها به ویژه دوپای فیروز با ابهامات زیادی روبروست. دوپای فیروز به عنوان یک جونده ی بومی و نادر، تنها پراکنش محدودی در منطقه...

دوپای فیروز (Allactaga firouzi Womochel, 1978) برای نخستین بار در سال 1978 به عنوان گونه‌ای جدید در نزدیکی روستایی در جنوب شهرستان شهرضا واقع در استان اصفهان مشاهده و گزارش گردید. این گونه تا سال 2008 به عنوان یک گونه‌ به شدت در معرض انقراض (CR) در فهرست سرخ اتحادیه‌ جهانی حفاظت قرار داشت ولی در سال 2009 در طبقه‌ کمبود داده‌ها (DD) جای گرفت. با توجه به فقدان اطلاعات در خصوص ارتباط میان ساخت لان...

دوپای فیروز به عنوان یک گونه‌ی ناشناخته در فهرست سرخ آی.یو.سی.ان طبقه‌بندی شده است. اطلاعات بسیار کمی در مورد وضعیت پراکنش، ویژگی‌های زیستی و بوم‌شناختی دوپای فیروز و سایر گونه‌های جنس Allactaga در ایران وجود دارد. این پژوهش به منظور بررسی برخی ویژگی‌‌های بوم‌شناختی از قبیل زمستان‌خوابی، تغذیه، تولیدمثل، جوندگان هم بوم و عوامل تهدیدکننده این گونه از اردیبهشت 1387 تا خرداد 1388 در جنوب شهرستان ش...